[发明专利]一种用于纯电动采贝机的综合导航方法

说明书

本发明公开一种用于纯电动采贝机的综合导航方法，纯电动采贝机上安装有卫星定位设备和惯导定位设备，方法包括：将惯导定位设备固定于屏蔽盒内，并通过屏蔽线与处理装置相连；将屏蔽盒与卫星定位设备固定于壳体内，并将壳体通过减震装置固定于采贝机机身；通过卫星定位设备获取采贝机在地理坐标系下的位置、速度及方向并发送至处理装置；通过惯导定位设备获取采贝机在附体坐标系下的机身方向和角度并发送至处理装置；处理装置通过附体坐标系和地理坐标系之间的坐标转换，得到采贝机在地理坐标系下的位置、速度及机身方向；在采贝机的机身方向不超过预设范围时，以采贝机在地理坐标系下的位置、速度及机身方向作为采贝机的当前导航参数并输出。

技术领域

本发明涉及电动采贝机技术领域，尤其涉及纯电动采贝机无人化工作时的导航定位，具体为一种用于纯电动采贝机的综合导航方法。

背景技术

我国海域辽阔，海岸线长，沿海滩涂分布广泛，大力发展滩涂贝类养殖业不但有效开发利用了国土资源，也为渔民们的转业、转产提供了一条有效途径。但是目前贝类海产品的采捕多采用人工挖掘的方法，劳动强度大，采捕时间长，而且还必须手工去除沙土等杂物，直接影响采集速度和效率，进而影响滩涂贝类养殖业的发展。

为解决上述问题，现有技术研究了一些贝类采捕装置来替代人工采贝，如公开号CN107018964A的中国专利于2017年8月8日公开的一种多功能浅海滩涂采贝车，公开号CN205547051U的中国专利于2016年9月7日公开的一种贝类采捕装置等，这些采捕装置虽然降低了人工采贝的劳动强度，但由于人工操作采贝设备且缺乏科学的导航定位，仍然存在采捕时间长、采集效率低下的问题。

随着自动化的兴起，采贝机的无人化操作成为研究的热点，而要使无人驾驶的采贝机能够高效、快速的完成采贝，其在采贝区域内的导航定位则至关重要。

对于无人驾驶的纯电动采贝机，其通过配置的GPS传感器和角度传感器来进行定位，但由于采贝机在工作时振动强烈，而这些传感器又较为敏感，因此导致传感器采集的信号紊乱，难以准确进行定位导航。并且，角度传感器受电磁干扰影响较大，采贝机工作过程中的电磁干扰也会导致定位不准。

此外，由于滩涂环境承载力低且分布不均，采贝机难以保证始终在水平面上工作，而由于采贝机的倾斜导致坐标轴旋转或平移出现偏差，最终导致定位不准。针对滩涂环境下定位的特殊性，公开号CN102535463A的中国专利于2012年7月4日公开了一种滩涂履带打桩机定位控制方法，解决了滩涂环境下对预打桩的准确定位问题，但不适用于滩涂环境下采贝机的定位导航。

发明内容

为克服上述现有技术的不足，本发明提供一种用于纯电动采贝机的综合导航方法，解决采贝机在滩涂环境下作业时的导航定位问题。

根据本发明说明书提供一种用于纯电动采贝机的综合导航方法，所述纯电动采贝机上安装有卫星定位设备和惯导定位设备，所述方法包括：

将所述惯导定位设备固定于屏蔽盒内，并通过屏蔽线与处理装置相连；

将固定有惯导定位设备的屏蔽盒与卫星定位设备固定于同一壳体内，并将所述壳体通过减震装置固定于采贝机机身；

通过卫星定位设备获取采贝机在地理坐标系下的位置、速度及方向并发送至处理装置；

通过惯导定位设备获取采贝机在附体坐标系下的机身方向和角度并发送至处理装置；

处理装置通过附体坐标系和地理坐标系之间的坐标转换，得到采贝机在地理坐标系下的位置、速度及机身方向；

在采贝机的机身方向不超过预设范围时，以采贝机在地理坐标系下的位置、速度及机身方向作为采贝机的当前导航参数并输出。