[发明专利]一种用于纯电动采贝机的综合导航方法

权利要求书

1.一种用于纯电动采贝机的综合导航方法，其特征在于，所述纯电动采贝机上安装有卫星定位设备和惯导定位设备，所述方法包括：

将所述惯导定位设备固定于屏蔽盒内，并通过屏蔽线与处理装置相连；

将固定有惯导定位设备的屏蔽盒与卫星定位设备固定于同一壳体内，并将所述壳体通过减震装置固定于采贝机机身；

通过卫星定位设备获取采贝机在地理坐标系下的位置、速度及方向并发送至处理装置；

通过惯导定位设备获取采贝机在附体坐标系下的机身方向和角度并发送至处理装置；

处理装置通过附体坐标系和地理坐标系之间的坐标转换，得到采贝机在地理坐标系下的位置、速度及机身方向；

在采贝机的机身方向不超过预设范围时，以采贝机在地理坐标系下的位置、速度及机身方向作为采贝机的当前导航参数并输出。

2.根据权利要求1所述一种用于纯电动采贝机的综合导航方法，其特征在于，所述方法进一步包括：以采贝机的重心作为质心，以向右、向前、向上的方向分别作为x、y、z轴的正方向，建立附体坐标系。

3.根据权利要求2所述一种用于纯电动采贝机的综合导航方法，其特征在于，所述方法进一步包括：将地球坐标系通过旋转得到当地的北东天地理坐标系；然后将附体坐标系转换为北东天地理坐标系；最后进行地球坐标系和附体坐标系之间的转换。

4.根据权利要求1所述一种用于纯电动采贝机的综合导航方法，其特征在于，所述采贝机的机身方向由采贝机自身的横倾角、纵倾角及竖直方向上的移动距离决定。

5.根据权利要求4所述一种用于纯电动采贝机的综合导航方法，其特征在于，所述方法进一步包括：以地理坐标系x、y轴正方向分别作为采贝机的横倾角0°方向、纵倾角0°方向，以地理坐标系z轴方向作为采贝机的竖直移动方向；当采贝机的横倾角或纵倾角的变化幅度超过预设角度或竖直方向上的移动距离超过预设距离，则认为采贝机的当前航向出现异常。

6.根据权利要求5所述一种用于纯电动采贝机的综合导航方法，其特征在于，所述方法进一步包括：在采贝机的当前航向出现异常时，控制采贝机停机接受故障检查。

7.根据权利要求1所述一种用于纯电动采贝机的综合导航方法，其特征在于，所述惯导定位设备包括角度传感器和九轴位姿传感器；所述卫星定位设备包括罗经天线；所述角度传感器、九轴位姿传感器、罗经天线均通过有线方式与处理装置相连。

8.根据权利要求1所述一种用于纯电动采贝机的综合导航方法，其特征在于，所述方法进一步包括：所述减震装置包括减震座，所述减震座的内部呈中空设计，两侧内壁滑动连接有支撑板，所述支撑板上固定惯导定位设备与卫星定位设备；所述减震座的内壁位于支撑板的下方设有固定板，所述固定板与支撑板之间连接有第一弹性件；所述减震座的内壁底部设有第二弹性件，所述第二弹性件通过连接杆连接于支撑板下方。

9.根据权利要求8所述一种用于纯电动采贝机的综合导航方法，其特征在于，所述第一弹性件包括固定杆，所述固定杆的一端连接于固定板上，另一端贯穿支撑板连接有固定块，所述固定杆外套设有第一弹簧；所述第二弹性件包括两个连接杆，两个所述连接杆交叉设置，且每一连接杆分别连接一第二弹簧，两个所述第二弹簧分别固定于减震座底部内壁的相对两侧。