[发明专利]挖掘机控制方法、装置及挖掘机

说明书

本发明涉及作业机械控制领域，尤其涉及一种挖掘机控制方法、装置及挖掘机，其中方法包括：获取各控制模式的第一标志位的值；第一标志位的值用于表征各控制模式是否可用；根据各控制模式的第一标志位的值和各控制模式的优先级，确定各控制模式中优先级最高的可用的控制模式；将优先级最高的可用的控制模式确定为挖掘机的当前控制模式。如此，一旦挖掘机当前采用的控制模式出现故障，可以快速实现可用的控制模式的动态切换，减少对挖掘机作业的影响，提高作业效率。

技术领域

本发明涉及作业机械控制技术领域，尤其涉及一种挖掘机控制方法、装置及挖掘机。

背景技术

目前，挖掘机的控制方式已不局限于在挖掘机的驾驶室内进行手动控制，还可以对挖掘机进行远程遥控，以使挖掘机在危险工况等情况下作业，保障驾驶员的安全并改善驾驶员的工作环境。但是，无论当前采用的是手动控制还是遥控的方式对挖掘机进行控制，一旦挖掘机当前采用的控制方式出现故障，都将影响挖掘机的作业效率。

发明内容

本发明提供一种挖掘机控制方法、装置及挖掘机，用以解决现有技术中一旦挖掘机当前采用的控制方式出现故障，都将影响挖掘机的作业效率的缺陷，实现可用的控制模式的快速动态切换，减少对挖掘机作业的影响，提高作业效率。

本发明提供一种挖掘机控制方法，包括：

获取各控制模式的第一标志位的值；所述第一标志位的值用于表征各所述控制模式是否可用；根据各所述控制模式的第一标志位的值和各所述控制模式的优先级，确定各所述控制模式中优先级最高的可用的控制模式；

将所述优先级最高的可用的控制模式确定为挖掘机的当前控制模式。

根据本发明提供的一种挖掘机控制方法，所述根据各所述控制模式的第一标志位的值和各所述控制模式的优先级，确定各所述控制模式中优先级最高的可用的控制模式，包括：

按照各所述控制模式的优先级从高到低的顺序，从各所述控制模式中选择一种控制模式作为当前处理的控制模式，并对所述当前处理的控制模式执行如下处理操作：

若确定所述当前处理的控制模式的第一标志位的值表征可用，将所述当前处理的控制模式作为所述优先级最高的可用的控制模式，并停止从各所述控制模式中选择控制模式；

若确定所述当前处理的控制模式的第一标志位的值表征不可用且各所述控制模式中控制模式未选择完毕，继续从各所述控制模式中选择控制模式。

根据本发明提供的一种挖掘机控制方法，所述挖掘机中还具有第二标志位；

所述将所述优先级最高的可用的控制模式确定为挖掘机的当前控制模式，包括：

若各所述控制模式中确定出优先级最高的可用的控制模式，将所述第二标志位赋值为所述优先级最高的可用的控制模式的第一标志位的值，并确定所述挖掘机的当前控制模式为所述优先级最高的可用的控制模式；

所述挖掘机控制方法还包括：

若各所述控制模式中未确定出优先级最高的可用的控制模式，将所述第二标志位赋值为预设值，并确定所述挖掘机当前不执行任一所述控制模式。

根据本发明提供的一种挖掘机控制方法，所述挖掘机包括手动控制模式和遥控模式，所述手动控制模式的优先级高于所述遥控模式的优先级。

根据本发明提供的一种挖掘机控制方法，所述遥控模式包括第一遥控模式、第二遥控模式和第三遥控模式；

所述第一遥控模式是基于无线局域网接收遥控设备发送的操作信息的模式；

所述第二遥控模式是基于移动网络接收遥控设备发送的操作信息的模式；

所述第三遥控模式是基于移动网络向遥控设备发送采集的作业环境信息并接收遥控设备发送的操作信息的模式。