[发明专利]挖掘机控制方法、装置及挖掘机

权利要求书

1.一种挖掘机控制方法，其特征在于，包括：

获取各控制模式的第一标志位的值；所述第一标志位的值用于表征各所述控制模式是否可用；根据各所述控制模式的第一标志位的值和各所述控制模式的优先级，确定各所述控制模式中优先级最高的可用的控制模式；

将所述优先级最高的可用的控制模式确定为挖掘机的当前控制模式；所述挖掘机中还具有第二标志位；所述将所述优先级最高的可用的控制模式确定为挖掘机的当前控制模式，包括：若各所述控制模式中确定出优先级最高的可用的控制模式，将所述第二标志位赋值为所述优先级最高的可用的控制模式的第一标志位的值，并确定所述挖掘机的当前控制模式为所述优先级最高的可用的控制模式；所述挖掘机控制方法还包括：若各所述控制模式中未确定出优先级最高的可用的控制模式，将所述第二标志位赋值为预设值，并确定所述挖掘机当前不执行任一所述控制模式；

所述根据各所述控制模式的第一标志位的值和各所述控制模式的优先级，确定各所述控制模式中优先级最高的可用的控制模式，包括：按照各所述控制模式的优先级从高到低的顺序，从各所述控制模式中选择一种控制模式作为当前处理的控制模式，并对所述当前处理的控制模式执行如下处理操作：

若确定所述当前处理的控制模式的第一标志位的值表征可用，将所述当前处理的控制模式作为所述优先级最高的可用的控制模式，并停止从各所述控制模式中选择控制模式；

若确定所述当前处理的控制模式的第一标志位的值表征不可用且各所述控制模式中控制模式未选择完毕，继续从各所述控制模式中选择控制模式。

2.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述挖掘机包括手动控制模式和遥控模式，所述手动控制模式的优先级高于所述遥控模式的优先级。

3.根据权利要求2所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述遥控模式包括第一遥控模式、第二遥控模式和第三遥控模式；

所述第一遥控模式是基于无线局域网接收遥控设备发送的操作信息的模式；

所述第二遥控模式是基于移动网络接收遥控设备发送的操作信息的模式；

所述第三遥控模式是基于移动网络向遥控设备发送采集的作业环境信息并接收遥控设备发送的操作信息的模式。

4.根据权利要求3所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述第一遥控模式、所述第二遥控模式和所述第三遥控模式的优先级依次降低。

5.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于，还包括：

根据各所述控制模式的开关状态，更新各所述控制模式的第一标志位的值。

6.一种挖掘机控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取各控制模式的第一标志位的值；所述第一标志位的值用于表征各所述控制模式是否可用；根据各所述控制模式的第一标志位的值和各所述控制模式的优先级，确定各所述控制模式中优先级最高的可用的控制模式；

确定模块，用于将所述优先级最高的可用的控制模式确定为挖掘机的当前控制模式；

所述挖掘机中还具有第二标志位；所述将所述优先级最高的可用的控制模式确定为挖掘机的当前控制模式，包括：若各所述控制模式中确定出优先级最高的可用的控制模式，将所述第二标志位赋值为所述优先级最高的可用的控制模式的第一标志位的值，并确定所述挖掘机的当前控制模式为所述优先级最高的可用的控制模式；所述确定模块还用于：若各所述控制模式中未确定出优先级最高的可用的控制模式，将所述第二标志位赋值为预设值，并确定所述挖掘机当前不执行任一所述控制模式；

所述根据各所述控制模式的第一标志位的值和各所述控制模式的优先级，确定各所述控制模式中优先级最高的可用的控制模式，包括：按照各所述控制模式的优先级从高到低的顺序，从各所述控制模式中选择一种控制模式作为当前处理的控制模式，并对所述当前处理的控制模式执行如下处理操作：若确定所述当前处理的控制模式的第一标志位的值表征可用，将所述当前处理的控制模式作为所述优先级最高的可用的控制模式，并停止从各所述控制模式中选择控制模式；若确定所述当前处理的控制模式的第一标志位的值表征不可用且各所述控制模式中控制模式未选择完毕，继续从各所述控制模式中选择控制模式。