[发明专利]扫地机器人的清扫方法、装置、存储介质及扫地机器人

说明书

本发明涉及扫地机器人技术领域，揭示了一种扫地机器人的清扫方法、装置、存储介质及扫地机器人，其中方法包括：调用预先安装在扫地机器人上的摄像装置采集目标区域的图像，得到第一图像，根据第一图像判断目标区域是否存在危险颗粒，若是，控制扫地机器人对目标区域的危险颗粒进行清扫，并在清扫时，控制设置于扫地机器人的滚筒的表面的黏性装置粘附目标区域上的危险颗粒，使危险颗粒粘附在滚筒的黏性装置上，以完成危险颗粒的清理，提高扫地机器人对危险颗粒的清理效果，实现彻底消除危险颗粒带来的人身风险。

技术领域

本发明涉及到扫地机器人技术领域，特别是涉及到一种扫地机器人的清扫方法、装置、存储介质及扫地机器人。

背景技术

随着人们生活水平地不断提高，扫地机器人越来越多地进入人们的生活中，扫地机器人能够代替人力完成日常的地面清扫工作。但现有的扫地机器人，在面对诸如微小的玻璃碎屑、瓷片碎屑或水银珠之类的危险颗粒时则难以清理干净，清理效果较差，无法彻底消除这类危险颗粒带来的人身风险。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种扫地机器人的清扫方法、装置、存储介质及扫地机器人，以提高扫地机器人对玻璃碎屑、瓷片碎屑或水银珠之类的危险颗粒的清理效果，彻底消除这类危险颗粒带来的人身风险。

为了实现上述发明目的，本发明提出一种扫地机器人的清扫方法，包括如下步骤：

调用预先安装在扫地机器人上的摄像装置采集目标区域的图像，得到第一图像；

根据所述第一图像判断所述目标区域是否存在危险颗粒；

若是，控制所述扫地机器人对所述目标区域的危险颗粒进行清扫，并在清扫时，控制所述扫地机器人的黏性装置粘附所述目标区域上的危险颗粒；其中，所述黏性装置设置于所述扫地机器人的滚筒的表面，所述黏性装置用于粘附所述危险颗粒。

优选地，所述控制所述扫地机器人对所述目标区域的危险颗粒进行清扫，包括：

当确定所述第一图像的数量为多张时，从所述多张第一图像中筛选出含有危险颗粒的第一图像，得到多张目标图像；

对每张所述目标图像中的危险颗粒进行聚类分析，确定每张所述目标图像中的危险颗粒的密集度；

按照所述密集度由高到低的顺序对每张所述目标图像进行排序，得到排序结果；

确定每张所述目标图像中的危险颗粒的位置信息，根据所述排序结果及所述位置信息对每张所述目标图像中的危险颗粒进行清扫。

优选地，所述对每张所述目标图像中的危险颗粒进行聚类分析，确定每张所述目标图像中的危险颗粒的密集度，包括：

计算每张所述目标图像中的危险颗粒的数量；

按照每张所述目标图像中的危险颗粒的所述数量确定每张所述目标图像中的危险颗粒的密集度；其中，所述密集度与所述数量成正比。

在一实施例中，所述控制所述扫地机器人对所述目标区域的危险颗粒进行清扫，包括：

当确定所述第一图像的数量为多张时，从所述多张第一图像中筛选出含有危险颗粒的第一图像，得到多张目标图像；

确定每张所述目标图像中的危险颗粒的位置信息，根据每张所述目标图像中的危险颗粒的位置信息制定距离最短的行驶路径，得到目标路径；

根据所述目标路径依次对每张所述目标图像中的危险颗粒进行清扫。

优选地，所述黏性装置包括第一黏性装置，所述控制所述扫地机器人对所述目标区域的危险颗粒进行清扫，包括：