[发明专利]车辆的防溜坡控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的防溜坡控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测车辆是否满足防溜坡条件；在识别车辆满足防溜坡条件时，控制车辆的电子稳定控制系统进入保压状态，并检测车辆的轮速脉冲个数和驻车时间；以及在轮速脉冲个数小于或等于预设个数，且驻车时长大于第一预设时长时，控制车辆的电子驻车制动系统进行驻车。由此，解决了在车辆的AVH功能激活后，单纯依靠ESC防溜坡系统从而造成坡道辅助功能液压不足的问题，通过ESC和电机相互作用，更好更快的实现溜坡衔接，同时缩短了车辆坡道起步的溜坡距离并且使车辆在激活AVH功能后起步更加平顺、可靠，极大提升了驾驶员的驾驶性和安全性。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的防溜坡控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着新能源汽车的推广，电子驱动技术在新能源汽车领域的应用越来越广泛。

相关技术中，大多单纯依靠ESC(Electronic Stability Controller，车身电子稳定控制系统)来预防防溜坡问题并且通过轮速脉冲判断车辆是否有溜坡现象。

然而，当新能源汽车在爬坡后停下且驾驶员松开制动踏板后，带有AVH(AutomaticVehicle Hold，自动驻车保持)功能的车辆会进行自动驻车，若挂上前进档重新起步，则会出现整车行驶方向与驾驶档位不一致的现象，导致车辆驾驶员能够感知车辆移动，即车辆在坡道起步时会出现短暂的溜坡现象。

发明内容

本申请提供一种车辆的防溜坡控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决在车辆的AVH功能激活后，单纯依靠ESC防溜坡系统从而造成坡道辅助功能液压不足的问题，通过ESC和电机相互作用，更好更快的实现溜坡衔接，同时缩短了车辆坡道起步的溜坡距离并且使车辆在激活AVH功能后起步更加平顺、可靠，极大提升了驾驶员的驾驶性和安全性。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的防溜坡控制方法，包括以下步骤：

检测所述车辆是否满足防溜坡条件；

在识别所述车辆满足防溜坡条件时，控制所述车辆的电子稳定控制系统进入保压状态，并检测所述车辆的轮速脉冲个数和驻车时间；以及

在所述轮速脉冲个数小于或等于预设个数，且所述驻车时长大于第一预设时长时，控制所述车辆的电子驻车制动系统进行驻车。

根据本申请的一个实施例，所述检测所述车辆是否满足防溜坡条件，包括：

检测所述车辆当前所处坡度值和制动踏板开度；

若所述当前所处坡度值大于第一预设坡度值，且所述制动踏板开度为预设开度时，则判定所述车辆满足防溜坡条件，否则，判定不满足所述防溜坡条件。

根据本申请的一个实施例，在控制所述车辆的电子稳定控制系统进入保压状态之后，还包括：

获取所述电子稳定控制系统的第一驻坡力；

若所述第一驻坡力小于预设驻坡力，则并控制所述车辆的电机控制器进入保压状态，并获取所述电机控制器的第二驻坡力；

若所述第二驻坡力小于所述预设驻坡力，则判定所述电机控制器故障，并控制所述车辆的电子驻车制动系统进行驻车。

根据本申请的一个实施例，在控制所述车辆的电机控制器进入保压状态之后，还包括：

若所述当前所处坡度值大于第二预设坡度值，或者所述电机控制器故障，或者所述驻车时长大于第二预设时长，则控制所述车辆的电子驻车制动系统进行驻车。

根据本申请的一个实施例，所述车辆的防溜坡控制方法，还包括：

在所述车辆的电子驻车制动系统进行驻车的时长大于第三预设时长时，控制所述车辆退出防溜坡功能。