[发明专利]CAN数据处理方法、装置、设备和计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及一种CAN数据处理方法、装置和计算机可读存储介质。该方法应用于包含系统级芯片和微控制器的自动驾驶域控制器，该方法包括：无人车的检测器件采集无人车在行驶过程中的行驶数据；微控制器通过CAN总线与无人车的检测器件交互第一数据；通过与微控制器之间的串行外设接口SPI，系统级芯片与微控制器交互第二数据。本申请提供的方案保障了自动驾驶域控制器与无人车之间数据的可靠传输，从而能够提升自动驾驶的安全。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及CAN数据处理方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

自动驾驶域控制器(Automated driving Control Unit，ACU)作为一个智能计算平台，面向L3/L4级无人驾驶应用，它能够将计算密集型传感器数据处理和传感器融合工作与控制策略开发集成到一个控制单元中，并有助于建立结构化和有组织的车辆控制器网络。一般而言，ACU包括系统级芯片和微控制器(Micro Controlling Unit，MCU)，其中，系统级芯片例如可以是片上系统(System on Chip，SoC)；ACU通过CAN总线与汽车等行驶设备通讯。相关技术中，ACU的SoC直接或间接地通过CAN总线与行驶设备连接，从行驶设备采集数据或者数据处理好之后通过CAN总线传送至ACU处理。然而，上述方法中存在CAN上的数据传输周期不稳或者稳定性较差的问题。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种CAN数据处理方法、装置、设备和计算机可读存储介质，可以提升CAN总线上数据传输的稳定性。

本申请第一方面提供一种CAN数据处理方法，应用于包含系统级芯片和微控制器的自动驾驶域控制器，所述方法包括：

无人车的检测器件采集所述无人车在行驶过程中的行驶数据；

所述微控制器通过CAN总线与所述无人车的检测器件交互第一数据；

通过与所述微控制器之间的串行外设接口SPI，所述系统级芯片与所述微控制器交互第二数据。

本申请第二方面提供一种CAN数据处理装置，包括：

检测器件，用于采集无人车在行驶过程中的行驶数据；

微控制器，用于通过CAN总线与所述无人车的检测器件交互第一数据；

系统级芯片，用于通过与所述微控制器之间的串行外设接口SPI，与所述微控制器交互第二数据。

本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：由于微控制器是基于实时操作系统，内部线程执行周期稳定，而无人车的检测器件通过CAN总线与微控制器直接交互而不是与系统级芯片直接交互，因此，尽管自动驾驶域控制器仍然包含了系统级芯片，但作为一个整体，自动驾驶域控制器与无人车之间的交互或数据传输是稳定的，保障了自动驾驶域控制器与无人车之间数据的可靠传输，从而能够提升自动驾驶的安全。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。