[发明专利]路径规划方法、电子设备及存储介质、计算机程序产品

说明书

本申请公开了一种路径规划方法、电子设备及计算机存储介质、计算机程序产品。该路径规划方法包括：获取导航区域的地图及其建图轨迹；基于地图获取起始点到建图轨迹的第一轨迹点之间的第一规划路径及建图轨迹的第二轨迹点到目标点之间的第二规划路径；基于建图轨迹获取第一轨迹点到第二轨迹点之间的第三规划路径；基于第一规划路径、第二规划路径及第三规划路径生成起始点到目标点之间的全局规划路径。通过这种方式，能够减少导航时定位丢失及避障次数。

技术领域

本申请涉及计算机和自动化技术领域，特别是涉及一种路径规划方法、电子设备及计算机存储介质、计算机程序产品。

背景技术

机器人在环境中进行自主移动是一个复杂的算法问题，至少需要两个领域算法的通力合作，一是即时定位与地图(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)算法，二是导航规划算法。SLAM算法会为机器人提供环境地图及基于环境地图的定位结果，而导航规划算法则基于SLAM算法提供的地图控制机器人朝目的地移动。

由于导航规划算法规划的路径其自身无法保证是环境最为已知和稳妥的，沿其规划好的路径行进时便会有遇到静态障碍物、场景退化(如相机只拍摄到一面白墙，激光雷达面临长走廊)等问题，因此，现有的结合SLAM算法及导航规划算法获取的规划路径，存在导航途中定位易丢失及需避障次数较多的问题。

发明内容

本申请提供一种路径规划方法、电子设备及计算机存储介质、计算机程序产品，以减少导航时定位丢失及避障次数。

为解决上述技术问题，本申请提出一种路径规划方法。该路径规划包括：获取导航区域的地图及其建图轨迹；基于地图获取起始点到建图轨迹的第一轨迹点之间的第一规划路径及建图轨迹的第二轨迹点到目标点之间的第二规划路径；基于建图轨迹获取第一轨迹点到第二轨迹点之间的第三规划路径；基于第一规划路径、第二规划路径及第三规划路径生成起始点到目标点之间的全局规划路径。

其中，上述基于地图获取起始点到建图轨迹的第一轨迹点之间的第一规划路径及建图轨迹的第二轨迹点到目标点之间的第二规划路径，包括：基于地图获取起始点到与建图轨迹最近邻的第一轨迹点之间的第一规划路径及目标点到与建图轨迹最近邻的第二轨迹点之间的第二规划路径。

其中，上述基于地图获取起始点到建图轨迹的第一轨迹点之间的第一规划路径及建图轨迹的第二轨迹点到目标点之间的第二规划路径，包括：基于建图轨迹生成轨迹点的多维搜索树；基于多维搜索树获取与起始点最近邻的第一轨迹点及与目标点最近邻的第二轨迹点；基于地图获取起始点到第一轨迹点之间的第一规划路径；基于地图获取第二轨迹点到目标点之间的第二规划路径。

其中，地图包括栅格地图，上述基于地图获取起始点到第一轨迹点之间的第一规划路径，包括：基于栅格地图，以起始点为起点，以第一轨迹点为终点，采用A星寻路算法获取起始点到第一轨迹点的第一规划路径；上述基于地图获取第二轨迹点到目标点之间的第二规划路径，包括：基于栅格地图，以第二轨迹点为起点，以目标点为终点，采用A星寻路算法获取第二轨迹点到目标点的第二规划路径。

其中，上述基于建图轨迹获取第一轨迹点到第二轨迹点之间的第三规划路径，包括：截取建图轨迹中第一轨迹点到第二轨迹点之间的轨迹作为第三规划路径。

其中，上述路径规划方法进一步包括：获取导航过程中采集的感知信息；响应于导航结束，将感知信息更新至地图和/或建图轨迹中。

其中，建图轨迹的轨迹点包括关键帧的位姿，上述基于建图轨迹生成轨迹点的多维搜索树，包括：建立空白多维搜索树；基于位姿将轨迹点映射到多维搜索树对应的空间，生成轨迹点的多维搜索树。

为解决上述技术问题，本申请提出一种电子设备。该电子设备包括相互耦接的存储器和处理器，处理器用于执行存储器中存储的程序数据，以实现上述路径规划方法。