[发明专利]路径规划方法、电子设备及存储介质、计算机程序产品

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取导航区域的地图及其建图轨迹；

基于所述地图获取起始点到所述建图轨迹的第一轨迹点之间的第一规划路径及所述建图轨迹的第二轨迹点到目标点之间的第二规划路径；

基于所述建图轨迹获取所述第一轨迹点到所述第二轨迹点之间的第三规划路径；

基于所述第一规划路径、所述第二规划路径及所述第三规划路径生成所述起始点到所述目标点之间的全局规划路径。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述地图获取起始点到所述建图轨迹的第一轨迹点之间的第一规划路径及所述建图轨迹的第二轨迹点到目标点之间的第二规划路径，包括：

基于所述地图获取起始点到与所述建图轨迹最近邻的第一轨迹点之间的第一规划路径及目标点到与所述建图轨迹最近邻的第二轨迹点之间的第二规划路径。

3.根据权利要求1或2所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述地图获取起始点到所述建图轨迹的第一轨迹点之间的第一规划路径及所述建图轨迹的第二轨迹点到目标点之间的第二规划路径，包括：

基于所述建图轨迹生成轨迹点的多维搜索树；

基于所述多维搜索树获取与起始点最近邻的第一轨迹点及与目标点最近邻的第二轨迹点；

基于所述地图获取所述起始点到所述第一轨迹点之间的第一规划路径；

基于所述地图获取所述第二轨迹点到所述目标点之间的第二规划路径。

4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述地图包括栅格地图，所述基于所述地图获取所述起始点到所述第一轨迹点之间的第一规划路径，包括：

基于所述栅格地图，以所述起始点为起点，以所述第一轨迹点为终点，采用A星寻路算法获取所述起始点到所述第一轨迹点的第一规划路径；

所述基于所述地图获取所述第二轨迹点到所述目标点之间的第二规划路径，包括：

基于所述栅格地图，以所述第二轨迹点为起点，以所述目标点为终点，采用A星寻路算法获取所述第二轨迹点到所述目标点的第二规划路径。

5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述建图轨迹获取所述第一轨迹点到所述第二轨迹点之间的第三规划路径，包括：

截取所述建图轨迹中所述第一轨迹点到所述第二轨迹点之间的轨迹作为第三规划路径。

6.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，进一步包括：

获取导航过程中采集的感知信息；

响应于导航结束，将所述感知信息更新至所述地图和/或所述建图轨迹中。

7.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述建图轨迹的轨迹点包括关键帧的位姿，所述基于所述建图轨迹生成轨迹点的多维搜索树，包括：

建立空白多维搜索树；

基于所述位姿将所述轨迹点映射到所述多维搜索树对应的空间，生成轨迹点的多维搜索树。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序数据，以实现权利要求1至7任一项所述的路径规划方法。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现权利要求1至7任一项所述的路径规划方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序指令，所述计算机程序指令使计算机实现权利要求1至7任一项所述的路径规划方法。