[发明专利]叶菜育苗移栽方法及其移栽机

说明书

本发明公开了叶菜育苗移栽方法，具体步骤如下：S1：育苗穴盘通过输送带输送至顶苗机构的工位上，顶苗机构内的顶升气缸向上伸出，带动顶出板向上移动，顶出板上的导向轴将育苗穴盘中的多个幼苗盘顶出，紧接着启动移栽移动平台，将可变间距式移栽夹持机构移动至育苗穴盘的上方。本发明能够准确夹持幼苗，提升移栽效率。

技术领域

本发明涉及移栽设备领域，特别是叶菜育苗移栽方法及其移栽机。

背景技术

相对于直接播种，移栽技术有着许多优越性。移栽技术不仅可以使幼苗提前生育整整半个月，而且可以让其免遭倒春寒、霜冻、冰雹等突发性灾害气候，进而提高作物的存活可能性，作物的发育时间更长，使得作物单位产量和品质大幅提高，作物密度达到一定的要求。例如公开号为CN109729795A的中国发明专利，公开了一种盆栽花卉穴盘苗全自动移栽机的穴盘输送及移栽机构，包括铝型材机架、移栽臂、打坑成穴机构、移栽机械手和穴盘输送机构；移栽臂固定在铝型材机架上，气缸连接板与双轴气缸通过螺栓连接，同时移栽臂横梁连接板与移栽臂通过直角连接件连接，在双轴气缸的带动下在竖直方向上做直线往复运动；打坑成穴机构通过铝型材机架固连在移栽臂的前一个工位，穴盘输送机构安装在整机机架行进方向上的右侧，与移栽机构配合，一穴一穴精准前进，完成移栽动作。但是该类装置紧紧只有一个夹持爪，每次只能够夹持一株幼苗，这十分影响移栽效率。

发明内容

本发明的目的在于，提供叶菜育苗移栽方法及其移栽机。本发明能够准确夹持幼苗，提升移栽效率。

本发明的技术方案：叶菜育苗移栽方法，具体步骤如下：

S1：育苗穴盘通过输送带输送至顶苗机构的工位上，稳定气缸的活动端向下伸出，将育苗穴盘稳固，顶苗机构内的顶升气缸向上伸出，带动顶出板向上移动，顶出板上的导向轴将育苗穴盘中的多个幼苗盘顶出，紧接着启动移栽移动平台，将可变间距式移栽夹持机构移动至育苗穴盘的上方；

S2：移栽移动平台中，X轴移动组件和Y轴移动组件分别带动夹持机构在X、Y轴方向移动，在Y轴方向，Y轴电机启动，带动两侧的Y轴传动轴转动，与Y轴传动轴连接的主动轴带动主动带轮转动，进而带动Y轴皮带转动，两侧的皮带同时转动，能够将X轴移动组件在Y轴方向上来回移动；在X轴方向，X轴电机带动传输轴转动，进而使得转动带轮旋转，X轴皮带转动，Z轴移动组件在光杆上来回移动；在Z轴方向，升降气缸通过活动端的伸出与回缩，带动底板的上下升降，实现可变间距式移栽夹持机构的上下移动，通过三个方向的移动机构的带动，可变间距式移栽夹持机构移动至育苗穴盘的上方；

S3：可变间距式移栽夹持机构移动至育苗穴盘上方后，其中X 轴滑杆移动，使得气动手指滑块在Y轴滑杆上移动，紧接着两侧的长轴气缸启动，带动气动手指滑块分别向X轴滑杆上移动，外侧的气动手指向四周移动，弹簧杆上的压缩弹簧由于缺少了约束，带动中间部的气动手指滑块沿着X轴滑杆向外侧移动，多个气动手指以等距的方式移动，对应其下方整齐放置的幼苗盘，实现同时能够夹持多个幼苗盘。

上述的叶菜育苗移栽方法中，所述的多个气动手指呈横向倾斜设置，减少气动手指在夹持时的相互干涉。

实现前述的叶菜育苗移栽方法的移栽机中，包括主架，主架的下方设有第一输送线和第二输送线，第一输送线内且靠近主架下方设有顶苗机构，主架内设有移栽移动平台，移栽移动平台的下部设有可变间距式移栽夹持机构。

前述的叶菜育苗移栽机中，所述的顶苗机构包括顶苗支架，顶苗支架上设有顶升气缸，顶升气缸的伸出端设有顶出板，顶出板上设有多个导向轴，顶苗支架上且靠近导向轴的上方设有挡架，顶苗支架上部两侧设有稳定气缸。