[发明专利]一种六自由度工业机器人结构在审
| 申请号： | 202210211601.1 | 申请日： | 2022-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN114536367A | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 张赛;韦志华 | 申请（专利权）人： | 深圳市领略数控设备有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳市卓科知识产权代理有限公司 44534 | 代理人： | 赵辉丽;任平 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗区平湖*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 工业 机器人 结构 | ||
1.一种六自由度工业机器人结构，其特征在于：包括基座(1)、第一关节(2)、第二关节(4)、第三关节(6)、第四关节(8)、第五关节(10)、第六关节(12)、第一旋转臂(3)、第二旋转臂(5)、第三旋转臂(7)、第四旋转臂(9)、第五旋转臂(11)以及工作负载安装件(13)；
第一关节(2)安装于基座(1)上；第一旋转臂(3)安装与第一关节(2)上；第一旋转臂(3)与第二旋转臂(5)之间安装第二关节(4)；第三旋转臂(7)与第二旋转臂(5)之间安装第三关节(6)；第三旋转臂(7)与第四旋转臂(9)之间安装第四关节(8)；第四旋转臂(9)与第五旋转臂(11)之间安装第五关节(10)，第五旋转臂(11)与工作负载安装件(13)之间安装第六关节(12)。
2.根据权利要求1的六自由度工业机器人结构，其特征在于：基座(1)内安装有第一关节驱动器(201)；第一关节驱动器(201)驱动连接第一旋转臂(3)。
3.根据权利要求1的六自由度工业机器人结构，其特征在于：第二旋转臂(5)上安装有第二关节驱动电机(401)，驱动电机(401)的输出轴与第一旋转臂(3)固连，第二旋转臂(05)上安装有第二关节辅助支承组件(403)，第二关节辅助支承组件(403)另一端连接第一旋转臂(3)，第一旋转臂(3)上安装有第二关节失电制动器(402)，并于第二关节驱动电机(401)的转子连接；
第三旋转臂(7)上安装有第三关节驱动电机(601)，驱动电机(601)的输出轴与第二旋转臂(5)固连，第二旋转臂(5)上安装有第三关节辅助支承组件(603)，第三关节辅助支承组件(603)另一端连接第三旋转臂(7)，二旋转臂(5)上安装有第三关节失电制动器(602)，并于第三关关节电机(601)的转子固连；
第四关节(8)上安装有第四关节驱动电机(801)，第三旋转臂(7)上那装有第四关节辅助支承件A(802)和第四关节辅助支承件B(803)，第四关节辅助支承件(802)和第四关节辅助支承件B(803)另一端均连接第四旋转臂(9)；
第四旋转臂(9)与第四关节驱动电机(801)固连；
第五旋转臂(1101)上安装有第五关节驱动电机(1001)，第四旋转臂端部设置有连接件(902)，并于第五关节驱动电机(1001)连接，
第五旋转臂(1101)上安装有第五关节辅助支承组件(1002)，第五关节辅助支承组件(1002)连接件(902)；
第五旋转臂(1101)端部设置有端盖(1102)，第六关节(12)上安装有第六关节驱动电机(1201)，第六关节驱动电机(1201)连接端盖(1102)；第六关节(12)内设置有第五驱动电机(1201)，工作负载安装件(13)安装于第五驱动电机(1201)上；同时负载安装件(13)上安装有第六关节辅助支承组件(1202)，第六关节辅助支承组件(1202)连接端盖(1102)。
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