[发明专利]腔镜手术摄像头支撑系统

说明书

本发明提供一种腔镜手术摄像头支撑系统，包括：第一滑轨，一端与第一转轴连接，另一端能够绕第一转轴转动；第一滑块，设置在所述第一滑轨上，能够沿第一滑轨移动；第二滑轨，设置在所述第一滑块上；第二滑块，设置在所述第二滑轨上，能够沿第二滑轨移动；夹座，设置在所述第二滑块上，用于承载腔镜手术摄像头。本发明的支撑系统能够代替人手稳固的夹持图像采集设备，并且能够使得图像采集设备绕一个虚拟中心点进行空间转动。本发明的支撑系统存在两个模式，自由运动模式及锁定模式，两种模式可自由切换，在自由运动模式下，本装置可在手术者手部的推动下进行被动的运动，在锁定模式下，本装置各关节锁定，不能发生自主运动。

技术领域

本发明属于医疗器械领域，涉及腔镜手术辅助装置，尤其涉及腔镜手术摄像头支撑系统。

背景技术

腔镜手术是一种微创手术，通过在患者体表开设较小的操作窗口，进行手术操作，但这会增加手术操作的难度。手术操作过程中，主刀医生往往需要双手操作器械进行手术，因此，需要安排一个助手手扶摄像头跟随手术操作者的操作角度进行图像采集，这样往往导致手术台上站位拥挤，不利于手术的进行，手术助手长时间的保持固定的动作也容易疲劳。

为此，现有技术中心提出了多种支架。例如，现有专利US12900055的方案采用多个球头关节链接的方式达到多角度的目的，但是需要手动锁定，锁定机构位置较远，操作不便利，并且装置没有设置虚拟旋转中心，仅靠患者皮肤窗口作为支点，整个装置稳定性不足。专利CN203001133U公开一种可调式腔镜手术用支架，采用硬质杆链接，通过螺丝旋钮固定，操作复杂，其末端容易发生晃动，不够稳定，存在手术安全风险。专利CN104921690B的方案采用两根气撑杆作为支架，关节采用球头关节及支架末端轴承，自由度不足，且手术过程中如果需要改变高度，两根气撑杆操作不便，同样也无虚拟旋转中心。

由此可见，现有方案的支架灵活性不够、不能一键操作，不能进行摄像头的伸缩调节等操作，使用不方便。此外，现有的支架存在对切口部位存在长时间过高压力等安全性问题。

因此，需要设计一种具备可随时调节角度的腔镜摄像头支架装置。

发明内容

本发明提出一种腔镜手术摄像头支撑系统，采用将旋转关节、弧形滑轨、直线滑轨通过同一旋转中心的设计，增加了支撑系统的自由度。旋转关节及弧形滑轨的制动采用电磁离合器，可以做到一键操作，满足锁定及自由运动两种功能。

本发明提供了一种腔镜手术摄像头支撑系统，包括：

第一滑轨，一端与第一转轴连接，另一端能够绕第一转轴转动；

第一滑块，设置在所述第一滑轨上，能够沿第一滑轨移动；

第二滑轨，设置在所述第一滑块上；

第二滑块，设置在所述第二滑轨上，能够沿第二滑轨移动；

夹座，设置在所述第二滑块上，用于承载腔镜手术摄像头。

进一步地，还包括多个位置锁定装置，分别用于锁定所述第一转轴、所述第一滑块和所述第二滑块。

进一步地，还包括第一电磁离合器，设置在所述第一转轴的一端，用于锁死或释放所述第一转轴。

进一步地，所述第一滑轨为弧形滑轨，在相对的两侧面分别设置有滚轮槽。

进一步地， 还包括两组滚轮，设置在所述第一滑块上，两组滚轮分别与滚轮槽配合，使得所述第一滑块能够沿所述弧形滑轨移动。

进一步地，还包括第二电磁离合器，设置在所述第一滑块上，所述第二电磁离合器设置有第二转轴，转轴的一端设置有第一齿轮，所述第二电磁离合器用于锁死或释放所述第二转轴；

所述弧形滑轨在一侧设置有弧形齿条，所述第一齿轮与弧形齿条啮合。

进一步地，所述第二滑轨为直线滑轨，所述第二滑块为直线滑块，所述直线滑块可移动地设置在所述直线滑轨上。