[发明专利]皮带机托辊更换机械手

说明书

一种皮带机托辊更换机械手，其技术要点是：包括滑动配合在平移组件(61)上的推移偏转组件(64)、限位在推移偏转组件(64)上的由升降组件(63)驱动的抓取组件(62)；平移组件(61)包括支架(617)、与支架(617)同向设置的平移滑轨(612)、与支架(617)滑动配合的链轮架(613)、用于驱动链轮架(613)和支架(617)相对运动的线性驱动机构。其具有结构紧凑、使用方便等优点。

技术领域

本发明涉及矿用机械，尤其涉及一种皮带机托辊更换机械手。

背景技术

皮带机托辊更换作为煤矿、选煤厂等生产单位每日必须进行的工作之一，存在着诸多的弊端，由于没有可供利用的辅助支撑工具，工人们只能采用人抬肩扛的办法进行托辊拆卸、安装更换，有些空间狭小或胶带较重的区域，需要使用倒链将皮带机提起来才能作业，一般需要3~4个人同时作业才能完成，劳动强度大，工作效率低，存在较高的安全隐患和作业风险。

现有的不停机托辊更换装置，如申请公开号CN113084744A的发明专利申请公开的“不停机更换带式输送机托辊的小车”，该技术方案包括运送部分行走机构、回转轴承、丝杠螺母机构以及运送托辊的升降机构、两个支撑部分的支撑机构和蜗轮蜗杆传动的翻转机构以及抓取部分的伸缩机构和可180°旋转的抓手装置。

如申请公开号CN105501881A的发明专利申请公开的“高效能免停机动态更换托辊装置” ，该技术方案包括托辊基座和至少一根托辊，托辊基座上对应各所述托辊分别安装有用于支撑和更换托辊的可转动托辊架，可转动托辊架上设有转动操纵部，各可转动托辊架上分别安装有托辊，托辊基座和各所述可转动托辊架之间分别设有托辊架锁紧装置和托辊架垂直限位装置，托辊基座的侧部对应各所述托辊分别固定设有更换托辊时的托辊承接台架。

上述技术方案中，由于设计初衷仅为了简单情境下通过机械手拆装托辊，而无法实现高自由度控制机械手的作业。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供了一种皮带机托辊更换机械手，从根本上解决了上述问题，其具有结构紧凑、使用方便等优点。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：该皮带机托辊更换机械手，其技术要点是：包括滑动配合在平移组件上的推移偏转组件、限位在推移偏转组件上的由升降组件驱动的抓取组件；平移组件包括支架、与支架同向设置的平移滑轨、与支架滑动配合的链轮架、用于驱动链轮架和支架相对运动的线性驱动机构。

进一步的，平移滑轨固定于内侧，滑轨立板并列设置在平移滑轨的外侧，滑轨立板包括用于放置线性驱动机构的空腔结构，还包括一个位于该空腔上方的设置滑槽的立板；链轮架包括一个竖直的用于铰接配合线性驱动机构一端的挡板、一个与该挡板呈一定角度布置的且一端滑动配合在滑轨立板的滑槽内的用于装配链轮的横板；链轮分设于该横板的近端和远端，其间通过链条联动；链条分别通过第一连接端子和第二连接端子与支架和底板联动。

进一步的，推移偏转组件包括两端固定在平移滑块上的底板、滑动配合在底板内的由线性驱动机构联动的滑移座、配合在底板与滑移座之间的线性驱动机构铰接在滑移座中部的由线性驱动机构联动的槽型钢。

进一步的，底板为倒“几”形，其两端分别通过平移滑块滑动配合在平移滑轨上。

进一步的，升降组件包括铰接在固定在槽型钢内的升降滑轨、滑动配合在升降滑轨上的升降滑块。

进一步的，抓取组件包括由线性驱动机构控制的相互铰接的上手爪和下手爪；上手爪与下手爪均包括相互对应的第一铰接部以及与线性驱动机构配合的第二铰接部；下手爪上设有用于配合线性驱动机构的衔接部。

进一步的，上手爪的爪体前端设有与搬运的辊体外形相配合的弧形部。

进一步的，衔接部的顶部设有安全滚轮。