[发明专利]一种基于气动肌肉与绳索的软体机器人系统

权利要求书

1.一种基于气动肌肉与绳索的软体机器人系统，其特征在于，包括：

腰关节(2)，所述腰关节(2)的下部设置下肢关节(3)，上部两侧设置上肢关节(1)，所述下肢关节(3)为互为镜像的左下肢(3-1)和右下肢(3-2)，所述上肢关节(1)为互为镜像的左上肢和右上肢，所述下肢关节(3)的左下肢(3-1)和右下肢(3-2)分别连接脚(74)，所述上肢关节(1)的左上肢和右上肢分别连接腕关节板，所述左下肢(3-1)和左上肢结构相同，所述右下肢(3-2)和右上肢结构相同；

所述腰关节(2)的胸部连接件(5)依次可转动连接椎骨一(4)、椎骨二(6)、椎骨三(7)、椎骨四(8)、椎骨五(9)、椎骨六(10)、椎骨七(11)、椎骨八(12)、腰部连接件(13)，所述椎骨一(4)和肋骨第一层(14)固定连接，所述椎骨四(8)和肋骨第二层(15)固定连接，所述椎骨五(9)和肋骨第三层(16)固定连接，所述椎骨八(12)和肋骨第四层(17)固定连接，所述胸部连接件(5)和腰部连接件(13)两端分别可转动连接长气动肌肉一(18)、长气动肌肉二(19)、长气动肌肉三(20)、长气动肌肉四(21)、长气动肌肉五(22)、长气动肌肉六(23)、长气动肌肉七(24)、长气动肌肉八(25)，所述长气动肌肉一(18)、长气动肌肉二(19)、长气动肌肉三(20)、长气动肌肉四(21)分别位于肋骨第一层(14)、肋骨第二层(15)、肋骨第三层(16)、肋骨第四层(17)的外侧，所述长气动肌肉五(22)、长气动肌肉六(23)、长气动肌肉七(24)、长气动肌肉八(25)分别位于肋骨第一层(14)、肋骨第二层(15)、肋骨第三层(16)、肋骨第四层(17)的内侧，所述肋骨第一层(14)和肋骨第四层(17)之间分别可转动连接气动肌肉一(26)、中气动肌肉二(27)、中气动肌肉三(28)、中气动肌肉四(29)、中气动肌肉五(30)、中气动肌肉六(31)、中气动肌肉七(32)、中气动肌肉八(33)，所述胸部连接件(5)和肋骨第二层(15)之间分别可转动连接短气动肌肉一(34)、短气动肌肉二(35)、短气动肌肉三(36)、短气动肌肉四(37)、短气动肌肉五(38)、短气动肌肉六(39)、短气动肌肉七(40)、短气动肌肉八(41)，所述腰部连接件(13)和肋骨第三层(16)之间分别可转动连接短气动肌肉九(42)、短气动肌肉十(43)、短气动肌肉十一(44)、短气动肌肉十二(45)、短气动肌肉十三(46)、短气动肌肉十四(47)、短气动肌肉十五(48)、短气动肌肉十六(49)；

所述腰部连接件(13)固定连接摆动气缸一(50)的缸体，所述摆动气缸一(50)的转动轴固定连接传动轮一(51)，所述传动轮一(51)和传动轮二(52)之间通过绳索传动，所述传动轮二(52)和腰部连接件(13)可转动连接，所述左下肢(3-1)的大腿骨(56)固定连接摆动气缸二(53)的缸体，所述摆动气缸二(53)的转动轴固定连接传动轮四(55)，所述传动轮四(55)和传动轮三(54)之间通过绳索传动，所述传动轮四(55)和大腿骨(56)可转动连接，所述传动轮二(52)和传动轮四(55)通过髋关节万向节连接，所述大腿骨(56)固定连接摆动气缸三(57)的缸体，所述摆动气缸三(57)的传动轴固定连接连接板一(58)，所述连接板一(58)固定连接传动轮六(61)、传动轮七(62)、连接板二(63)，所述连接板一(58)、传动轮六(61)、传动轮七(62)、连接板二(63)同大腿骨(56)可转动连接，所述连接板一(58)和传动轮五(59)可转动连接，所述传动轮五(59)、膝关节连接件(60)、传动轮八(64)固定连接，所述连接板二(63)和传动轮八(64)可转动连接，所述膝关节连接件(60)和传动轮九(65)可转动连接，所述传动轮九(65)和小腿骨(66)固定连接，所述小腿骨(66)和摆动气缸四(72)的缸体固定连接，所述摆动气缸四(72)的转动轴固定连接传动轮十二(69)，所述小腿骨(66)可转动连接传动轮十(67)、传动轮十一(68)、传动轮十三(70)、传动轮十四(71)，所述小腿骨(66)和脚(74)可转动连接。

计算机(79)，所述计算机(79)分别连接软体机器人控制系统(76)、气动肌肉的气压、位移或摆动气缸的角度(78)，所述软体机器人控制系统(76)、气动肌肉或摆动气缸(77)、气动肌肉的气压、位移或摆动气缸的角度(78)依次连接。