[发明专利]基于自动驾驶车辆的站点停靠控制方法、装置和设备

权利要求书

1.一种基于自动驾驶车辆的站点停靠控制方法，包括：

获取与行驶路径上的当前站点对应的障碍物信息，其中，所述障碍物信息为与所述当前站点对应的预设地理范围内的障碍物的信息；

根据所述当前站点对应的障碍物信息、以及预设的停靠区域集合，确定最优的停靠区域；其中，所述停靠区域集合中包括多个相邻的停靠区域，所述停靠区域为基于所述当前自动驾驶车辆的车辆信息、以及所述当前站点对应的车道线信息所确定的；

根据所述最优的停靠区域和当前自动驾驶车辆的当前位置，确定停靠路径，并根据所述停靠路径控制所述当前自动驾驶车辆停靠至所述最优的停靠区域内。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述停靠区域集合中的停靠区域的中心点位于沿着预设方向的线路上，所述预设方向为沿着所述行驶路径的行驶方向的反方向的方向。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述停靠区域集合中的停靠区域具有优先级；所述障碍物信息包括所述停靠区域集合中的第i级优先级的停靠区域内的障碍物的数据信息；根据所述当前站点对应的障碍物信息、以及预设的停靠区域集合，确定最优的停靠区域，包括：

重复以下各步骤，直至确定出最优的停靠区域，其中，i为大于等于1的正整数，i的初始值为1：

若根据所述第i级优先级的停靠区域内的障碍物的数据信息、以及所述当前自动驾驶车辆的车辆占地面积，确定所述当前自动驾驶车辆可停靠至所述第i级优先级的停靠区域内，则确定所述第i级优先级的停靠区域，为所述最优的停靠区域；

若根据所述第i级优先级的停靠区域内的障碍物的数据信息、以及所述当前自动驾驶车辆的车辆占地面积，确定所述当前自动驾驶车辆不可停靠至所述第i级优先级的停靠区域内，则确定i累加1。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述数据信息包括障碍物占地面积；根据所述第i级优先级的停靠区域内的障碍物的数据信息、以及所述当前自动驾驶车辆的车辆占地面积，确定所述当前自动驾驶车辆可停靠至所述第i级优先级的停靠区域内，包括：

根据所述第i级优先级的停靠区域的区域面积、以及所述第i级优先级的停靠区域内的障碍物的障碍物占地面积，确定所述第i级优先级的停靠区域的剩余面积；

若确定所述第i级优先级的停靠区域的剩余面积，大于等于所述当前自动驾驶车辆的车辆占地面积，则确定所述当前自动驾驶车辆可停靠至所述第i级优先级的停靠区域内。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述数据信息包括障碍物占地面积和障碍物移动速度；根据所述第i级优先级的停靠区域内的障碍物的数据信息、以及所述当前自动驾驶车辆的车辆占地面积，确定所述当前自动驾驶车辆可停靠至所述第i级优先级的停靠区域内，包括：

根据所述第i级优先级的停靠区域的区域面积、以及所述第i级优先级的停靠区域内的障碍物的障碍物占地面积，确定所述第i级优先级的停靠区域的剩余面积；

若确定所述第i级优先级的停靠区域的剩余面积，小于所述当前自动驾驶车辆的车辆占地面积，则根据所述障碍物移动速度，确定预设时间内所述障碍物的移动距离；

根据所述移动距离、以及所述第i级优先级的停靠区域的剩余面积，确定在所述预设时间之后的空余面积；若确定所述空余面积大于等于所述当前自动驾驶车辆的车辆占地面积，则确定所述当前自动驾驶车辆可停靠至所述第i级优先级的停靠区域内。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

获取所述第i级优先级的停靠区域内的障碍物的障碍物类别；

根据预设的障碍物类别与障碍物移动速度之间的对应关系，确定所述数据信息中的障碍物移动速度。

7.根据权利要求5所述的方法，还包括：

获取所述当前站点对应的路况信息，并获取所述第i级优先级的停靠区域内的障碍物的障碍物类别；

根据预设的路况信息、障碍物类别与障碍物移动速度三者之间的对应关系，确定所述数据信息中的障碍物移动速度。