[发明专利]一种路口通行决策方法、装置、介质、设备及车辆

说明书

本申请公开了一种路口通行决策方法、装置、介质、设备及车辆，属于数据处理领域。该方法包括：在车辆能在停止线之内刹停，车辆获取的路口信号灯为允许通行或警示通行时，向车辆发出通行决策，若车辆获取的路口信号灯为停止通行或允许通行即将结束，则向车辆发出停车决策；在车辆不能在停止线内刹停，且车辆所获取的路口信号灯为允许通行、警示通行或允许通行即将结束，向车辆发出通行决策，若车辆所获取的信号灯为停止通行，根据车辆行驶方向的前方是否存在参考车辆进行车辆通行状态决策。本申请在无法获取路口信号灯状态的条件下，利用历史信息和自车信息进行是否通行的判断，使自动驾驶更安全。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，特别涉及一种路口通行决策方法、装置、介质、设备及车辆。

背景技术

自动驾驶车辆、辅助驾驶车辆或智能驾驶车辆在实际道路上行驶时，会存在车辆的感知设备被遮挡或车辆前方存在大型车辆遮挡，导致车辆无法获取路口交通指示灯的状态这一情景。在现有技术中解决这一现象的技术手段是给与车辆刹停的决策，直至车辆能够重新获取交通指示灯状态后再重新启动。现有技术手段在解决这一场景下的问题时会产生容易造成交通拥堵和无法提高行驶效率的问题。

发明内容

针对现有技术存在的在交通信号灯被遮挡时，无法按照交通信号灯的状态向驾驶车辆做出路口通行决策的问题，本申请主要提供一种路口通行决策方法、装置、介质、设备及车辆。

第一方面，提供一种路口通行决策方法，其包括：在车辆无法获取路口信号灯的状态时，判断车辆是否能在路口停止线内刹停；在车辆能够在停止线之内刹停，且车辆所获取的最后一帧路口信号灯为允许通行状态或警示通行状态的条件下，做出在当前路口通行的决策，若车辆所获取的最后一帧路口信号灯为停止通行状态或允许通行即将结束状态，做出在当前路口停车的决策；在车辆不能在停止线内刹停，且车辆所获取的最后一帧路口信号灯为允许通行状态、警示通行状态或允许通行即将结束状态的条件下，做出在当前路口通行的决策，若车辆所获取的最后一帧信号灯为停止通行状态时，根据车辆行驶方向的前方是否存在参考车辆进行车辆通行状态决策。

进一步，根据车辆的位置，计算得到车辆与路口停止线之间的实际距离；在车辆与路口停止线之间的距离小于第一阈值的条件下，进行车辆是否能在路口停止线内刹停的判断。

进一步，在车辆所获取的最后一帧信号灯为停止通行状态且车辆行驶方向的前方有参考车辆的条件下，按照参考车辆的通行状态进行车辆的通行决策；在车辆所获取的最后一帧信号灯为停止通行状态且车辆行驶方向的前方没有参考车辆的条件下，做出在当前路口停车的决策。

进一步，计算车辆与路口停止线之间的实际距离以及车辆的规划刹停距离；根据规划刹停距离和实际距离的关系判断车辆是否能在路口停止线内刹停，其中，在规划刹停距离大于实际距离的条件下，判断车辆不能在路口停止线内刹停，在规划刹停距离不大于实际距离的条件下，判断车辆能够在路口停止线内刹停。

进一步，根据通行灯的设置时长减去路口内的拥堵时长，并减去通行灯的已消耗时间，计算得到车辆的可通行时长；在车辆规划轨迹中提取可通行时长对应的路径，并将路径的长度作为车辆在可通行时长内的规划刹停距离。

第二方面，提供一种路口通行决策方法，其包括：在车辆无法获取路口信号灯的状态时，根据车辆的位置、当前加速度、当前速度和路口停止线的位置，判断车辆是否能在路口停止线内刹停；在车辆能够在停止线之内刹停，且车辆所获取的最后一帧路口信号灯为允许通行状态或警示通行状态的条件下，做出在当前路口通行的决策，若车辆所获取的最后一帧路口信号灯为停止通行状态或允许通行即将结束状态，做出在当前路口停车的决策；在车辆不能在停止线内刹停，且车辆所获取的最后一帧路口信号灯为允许通行状态、警示通行状态或允许通行即将结束状态的条件下，做出在当前路口通行的决策，若车辆所获取的最后一帧信号灯为停止通行状态时，根据车辆行驶方向的前方是否存在参考车辆进行车辆通行状态决策；在车辆获取到路口信号灯的状态时，立即根据路口信号灯的状态进行车辆行驶状态的决策。