[发明专利]一种路口通行决策方法、装置、介质、设备及车辆

权利要求书

1.一种路口通行决策方法，其特征在于，包括：

在车辆无法获取路口信号灯的状态时，判断所述车辆是否能在路口停止线内刹停；

在所述车辆能够在停止线之内刹停，且所述车辆所获取的最后一帧路口信号灯为允许通行状态或警示通行状态的条件下，做出在当前路口通行的决策，若所述车辆所获取的最后一帧路口信号灯为停止通行状态或允许通行即将结束状态，做出在当前路口停车的决策；

在所述车辆不能在所述停止线内刹停，且所述车辆所获取的最后一帧路口信号灯为允许通行状态、警示通行状态或允许通行即将结束状态的条件下，做出在当前路口通行的决策，若所述车辆所获取的最后一帧信号灯为停止通行状态时，根据所述车辆行驶方向的前方是否存在参考车辆进行所述车辆通行状态决策。

2.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述在车辆无法获取路口信号灯的状态时，判断所述车辆是否能在路口停止线内刹停的过程，包括：

根据所述车辆的位置，计算得到所述车辆与所述路口停止线之间的实际距离；

在所述车辆与所述路口停止线之间的所述实际距离小于第一阈值的条件下，进行所述车辆是否能在路口停止线内刹停的判断。

3.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述在所述车辆不能在所述停止线内刹停，若所述车辆所获取的最后一帧信号灯为停止通行状态时，根据所述车辆行驶方向的前方是否存在参考车辆进行所述车辆通行状态决策的过程，包括：

在所述车辆所获取的最后一帧信号灯为停止通行状态且所述车辆行驶方向的前方有参考车辆的条件下，按照所述参考车辆的通行状态进行所述车辆的通行决策；

在所述车辆所获取的最后一帧信号灯为停止通行状态且所述车辆行驶方向的前方没有参考车辆的条件下，做出在当前路口停车的决策。

4.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述在车辆无法获取路口信号灯的状态时，判断所述车辆是否能在路口停止线内刹停的过程，包括：

计算所述车辆与所述路口停止线之间的实际距离以及所述车辆的规划刹停距离；

根据所述规划刹停距离和所述实际距离的关系判断所述车辆是否能在路口停止线内刹停，

其中，在所述规划刹停距离大于所述实际距离的条件下，判断所述车辆不能在所述路口停止线内刹停，在所述规划刹停距离不大于所述实际距离的条件下，判断所述车辆能够在所述路口停止线内刹停。

5.根据权利要求4所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述计算所述车辆与所述路口停止线之间的实际距离以及所述车辆的规划刹停距离，包括：

根据通行灯的设置时长减去路口内的拥堵时长，并减去所述通行灯的已消耗时间，计算得到所述车辆的可通行时长；

在所述车辆规划轨迹中提取所述可通行时长对应的路径，并将所述路径的长度作为所述车辆在所述可通行时长内的规划刹停距离。

6.一种路口通行决策方法，其特征在于，包括：

在车辆无法获取路口信号灯的状态时，根据所述车辆的位置、当前加速度、当前速度和路口停止线的位置，判断所述车辆是否能在路口停止线内刹停；

在所述车辆能够在停止线之内刹停，且所述车辆所获取的最后一帧路口信号灯为允许通行状态或警示通行状态的条件下，做出在当前路口通行的决策，若所述车辆所获取的最后一帧路口信号灯为停止通行状态或允许通行即将结束状态，做出在当前路口停车的决策；

在所述车辆不能在所述停止线内刹停，且所述车辆所获取的最后一帧路口信号灯为允许通行状态、警示通行状态或允许通行即将结束状态的条件下，做出在当前路口通行的决策，若所述车辆所获取的最后一帧信号灯为停止通行状态时，根据所述车辆行驶方向的前方是否存在参考车辆进行所述车辆通行状态决策；

在所述车辆获取到所述路口信号灯的状态时，立即根据所述路口信号灯的状态进行所述车辆行驶状态的决策。