[发明专利]考虑驾驶员接受程度的信号交叉口车速二次引导方法

说明书

考虑驾驶员接受程度的信号交叉口车速二次引导方法，属于智能交通技术领域。本发明针对现有速度引导方法未考虑驾驶员对速度引导接受程度的影响，造成通行效率差及引导效果差的问题。将信号交叉口的引导区间划分为一次引导区间和二次引导区间；对进入一次引导区间的车辆，根据车辆满足的约束条件在信号通行时段内分别实行一次加速引导通过、一次减速引导通过和一次减速引导停车策略；在车辆进入二次引导区间时，采用车联网系统根据车辆的时空位置计算驾驶员在当前引导过程中对引导信息的接受程度；对应采取通过策略而经判断无法通过信号交叉口的车辆进行二次引导。本发明可保证速度引导方法的有效性，提高信号交叉口车辆通行效率、减少油耗及排放。

技术领域

本发明涉及考虑驾驶员接受程度的信号交叉口车速二次引导方法，属于智能交通技术领域。

背景技术

驾驶员对车速引导接受程度的存在可能使速度引导策略实施效果不佳。如果能获取驾驶员的接受程度，再以驾驶员接受程度为依据进行引导速度的修正，能够保证策略实施有效性，使车辆不停车通过信号交叉口，提高通行效率，并实现节油减排的引导目标。

现有信号交叉口速度引导方法的研究通常认为驾驶员能够完全接受速度引导信息，百分百执行速度引导策略；虽然这种方式能够获得一定的引导效果，但忽略了驾驶员接受程度的影响，造成通行效率不高并且节油减排的效果差。而部分速度引导方法虽然将驾驶接受程度考虑在内，但仅分析了接受程度的影响，未能采取相关措施来减缓这种影响。也就是说，受到驾驶员接受程度的影响，目前的速度引导技术很难应用于实际场景。

发明内容

针对现有速度引导方法未考虑驾驶员对速度引导接受程度的影响，造成通行效率差及引导效果差的问题，本发明提供一种考虑驾驶员接受程度的信号交叉口车速二次引导方法。

本发明的一种考虑驾驶员接受程度的信号交叉口车速二次引导方法，包括，

S1、将信号交叉口的引导区间划分为一次引导区间和二次引导区间，一次引导区间包括二次引导区间，并且一次引导区间和二次引导区间的起点相距设定距离，终点均为信号交叉口；

S2、对进入一次引导区间的车辆，根据车辆满足的约束条件在信号通行时段内分别实行一次加速引导通过、一次减速引导通过和一次减速引导停车策略；

S3、对执行一次加速引导通过和一次减速引导通过策略的车辆，在进入二次引导区间时，采用车联网系统根据车辆的时空位置计算驾驶员在当前引导过程中对引导信息的接受程度；

S4、根据当前车辆速度、红灯时段剩余时间或绿灯时段剩余时间，判断执行一次加速引导通过和一次减速引导通过策略的车辆，能否在此次信号通行时段内通过信号交叉口；若否，则再根据车辆满足的当前约束条件，基于驾驶员对引导信息的接受程度对车辆进行二次引导，使车辆在此次通行时段内通过信号交叉口。

根据本发明的考虑驾驶员接受程度的信号交叉口车速二次引导方法，一次引导区间长度为300至500米；二次引导区间长度为150至250米。

根据本发明的考虑驾驶员接受程度的信号交叉口车速二次引导方法，步骤S2中，执行一次加速引导通过策略的车辆的约束条件为：

式中L为信号交叉口停车线位置；x_n(t)为t时刻车辆所在位置；T_g为绿灯结束时刻；t_safe为车辆安全车头时距；V_max为车辆最大速度；η₁为引导速度余量；N(t)为前方排队车辆数；h_c为车辆停车车头间距；t_qd为车辆进入一次引导区间时前方排队车辆尾车启动所需的时间；

当车辆与前方排队车辆尾车距离大于设定阈值时，运动特征描述为：