[发明专利]考虑驾驶员接受程度的信号交叉口车速二次引导方法

权利要求书

1.一种考虑驾驶员接受程度的信号交叉口车速二次引导方法，其特征在于包括，

S1、将信号交叉口的引导区间划分为一次引导区间和二次引导区间，一次引导区间包括二次引导区间，并且一次引导区间和二次引导区间的起点相距设定距离，终点均为信号交叉口；

S2、对进入一次引导区间的车辆，根据车辆满足的约束条件在信号通行时段内分别实行一次加速引导通过、一次减速引导通过和一次减速引导停车策略；

S3、对执行一次加速引导通过和一次减速引导通过策略的车辆，在进入二次引导区间时，采用车联网系统根据车辆的时空位置计算驾驶员在当前引导过程中对引导信息的接受程度；

S4、根据当前车辆速度、红灯时段剩余时间或绿灯时段剩余时间，判断执行一次加速引导通过和一次减速引导通过策略的车辆，能否在此次信号通行时段内通过信号交叉口；若否，则再根据车辆满足的当前约束条件，基于驾驶员对引导信息的接受程度对车辆进行二次引导，使车辆在此次通行时段内通过信号交叉口。

2.根据权利要求1所述的考虑驾驶员接受程度的信号交叉口车速二次引导方法，其特征在于，一次引导区间长度为300至500米；二次引导区间长度为150至250米。

3.根据权利要求1所述的考虑驾驶员接受程度的信号交叉口车速二次引导方法，其特征在于，步骤S2中，执行一次加速引导通过策略的车辆的约束条件为：

式中L为信号交叉口停车线位置；x_n(t)为t时刻车辆所在位置；T_g为绿灯结束时刻；t_safe为车辆安全车头时距；V_max为车辆最大速度；η₁为引导速度余量；N(t)为前方排队车辆数；h_c为车辆停车车头间距；t_qd为车辆进入一次引导区间时前方排队车辆尾车启动所需的时间；

当车辆与前方排队车辆尾车距离大于设定阈值时，运动特征描述为：

式中v_n(t)为t时刻当前车辆速度，α为驾驶员的敏感系数，γ为驾驶员对引导信息的接受程度，V(Δx_n(t))为t时刻当前车辆的最优速度；Δx_n(t)为t时刻当前车辆与前方排队车辆尾车的车头间距：

Δx_n(t)＝x_n+1(t)-x_n(t)，

式中x_n+1(t)为t时刻前方排队车辆尾车所在位置；

当车辆与前方排队车辆尾车距离小于或等于设定阈值时，运动特征描述为：

式中λ为速度差的影响因子；

Δv_n(t)为t时刻当前车辆与前方排队车辆尾车的速度差：

Δv_n(t)＝v_n+1(t)-v_n(t)；

式中v_n+1(t)为t时刻前方排队车辆尾车速度；

当驾驶员对引导信息的接受程度γ小于1时，执行一次加速引导通过策略的车辆未能充分执行一次加速引导通过策略；驾驶员对引导信息的接受程度γ大于1时，执行一次加速引导通过策略的车辆属于过度执行一次加速引导通过策略。

4.根据权利要求3所述的考虑驾驶员接受程度的信号交叉口车速二次引导方法，其特征在于，步骤S2中，执行一次减速引导通过策略的车辆的约束条件为：

式中V_min为当前车辆最小速度；η₂为第一引导裕量，T_r为红灯结束时刻；

对当前车辆按速度引导信息V(·)进行引导，后续车辆采取跟驰模式：

当运动特征描述为：

此时执行一次减速引导通过策略的当前车辆未能充分执行一次减速引导策略；

当运动特征描述为：

此时执行一次减速引导通过策略的当前车辆属于过度执行一次减速引导策略。