[发明专利]电子皮肤、接近感应方法、装置外壳、机械臂和机器人

权利要求书

1.一种电子皮肤，其特征在于，包括依次层叠的第一电极层、绝缘间隔层和第二电极层，所述第一电极层包括多条并排且间隔的第一电极，所述第二电极层包括多条并排且间隔的第二电极，所述第一电极与所述第二电极呈网状交错设置，所述第一电极和所述第二电极均能够与接近的导体构成电容。

2.根据权利要求1所述的电子皮肤，其特征在于，还包括第一检测电路模块和第二检测电路模块，所述第一检测电路模块具有多个第一信号输入端，所述第一信号输入端与所述第一电极一一对应，各个所述第一信号输入端均与其对应的所述第一电极电连接；所述第二检测电路具有多个第二信号输入端，所述第二信号输入端与所述第二电极一一对应，各个所述第二信号输入端均与其对应的所述第二电极电连接；

所述第一检测电路模块和所述第二检测电路模块用于生成表征电容的电容值或其变化量的电信号。

3.根据权利要求1所述的电子皮肤，其特征在于，每一所述第一电极均包括由其一端向另一端间隔分布的多个第一电极区，每一所述第一电极的各个所述第一电极区依次导电连通，每一所述第一电极的各个第一电极区均与各个所述第二电极一一对应，每一所述第一电极区均与其对应的第二电极相对；

和/或，

每一所述第二电极包括沿其长度方向间隔分布的多个第二电极区，每一所述第二电极的各个所述第二电极区依次导电连通，每一所述第二电极的各个第二电极区均与各个所述第一电极一一对应，每一所述第二电极区均与其对应的第一电极相对。

4.根据权利要求3所述的电子皮肤，其特征在于，所述第一电极层上的所述第一电极区呈点阵式分布，所述第二电极层上的所述第二电极区呈点阵式分布。

5.根据权利要求1所述的电子皮肤，其特征在于，所述绝缘间隔层由柔性材料制成；

所述第一电极层和所述第二电极层形成于所述绝缘间隔层上，或，所述第一电极层和所述第二电极层是柔性的。

6.根据权利要求1所述的电子皮肤，其特征在于，还包括第三电极层，所述第三电极层、所述第一电极层和所述第二电极层层叠设置，所述第三电极层与相邻的任一电极层绝缘，所述第三电极层能够与接近的导体构成电容。

7.根据权利要求6所述的电子皮肤，其特征在于，还包括第三检测电路模块，所述第三检测电路模块与所述第三电极层电连接，所述第三检测电路模块用于生成表征电容的电容值或其变化量的电信号。

8.根据权利要求1所述的电子皮肤，其特征在于，还包括绝缘基材层，所述绝缘基材层设于所述第一电极层背对所述绝缘隔离层的一侧和所述第二电极层背对所述绝缘隔离层的一侧。

9.根据权利要求8所述的电子皮肤，其特征在于，所述绝缘间隔层和所述绝缘基材层由柔性材料制成；

所述第一电极和所述第二电极分别形成于两所述绝缘基材层上，或形成于所述绝缘间隔层的两侧，或，所述第一电极和所述第二电极是柔性的。

10.一种接近感应方法，其特征在于，包括：

侦测电子皮肤是否检测到物体迫近；所述电子皮肤包括层叠设置的第一电极层和第二电极层，所述第一电极层包括若干第一电极，所述第二电极层包括与所述第一电极呈网格状交错设置的若干第二电极；

在侦测结果为是时，获取所述第一电极层中检测到物体迫近的第一电极信息和所述第二电极层中检测到物体迫近的第二电极信息，并根据所述第一电极信息和所述第二电极信息执行运动策略。