[发明专利]一种基于雷达干扰目标的方法、装置及交通工具

说明书

本发明实施例涉及雷达技术领域，公开了一种基于雷达的目标跟踪的方法,所述方法包括当所述雷达探测到目标时，获取所述雷达探测到所述目标的若干探测数据，所述若干探测数据具有连续性；根据所述若干探测数据，建立惯性运动方程；获取所述雷达下一时刻探测所述目标的新探测数据；判断所述新探测数据是否满足所述惯性运动方程；若是，则将所述新探测数据作为目标下一时刻的跟踪数据；将所述目标下一时刻的跟踪数据输入所述目标跟踪队列。通过上述方式，本发明实施例能够通过将探测数据与惯性运动方程进行关联，将丢失的跟踪数据找回，保证目标的跟踪数据连续性，使得雷达的跟踪探测性能更加稳定。

技术领域

本发明实施例涉及雷达领域，特别是涉及一种基于雷达干扰目标的 方法、装置及交通工具。

背景技术

近年来，辅助驾驶以及智能驾驶已成为车辆发展的新趋势，其中车 载雷达在辅助驾驶以及智能驾驶中得到广泛的应用，在辅助驾驶中主要 应用于汽车防撞、自适应巡航等，在智能驾驶中主要用于障碍物的检测 等，车载雷达在车辆智能化的发展过程中起到了越来越重要的作用。

本发明实施例的发明人在实施本发明实施例的过程中，发现：目前， 在雷达探测跟踪目标时，一般直接使用雷达的探测数据，而在复杂的应 用环境中，当雷达的探测数据出现误差，探测到突变的探测数据时，仍 然使用突变的探测数据进行跟踪的话，容易跟错目标或者跟丢目标。

发明内容

本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种基于雷达的目标跟 踪的方法，将探测数据与惯性运动方程进行关联，将丢失的跟踪数据找 回，保证目标的跟踪数据连续性，使得雷达的跟踪探测性能更加稳定。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供 一种基于雷达的目标跟踪的方法，包括：当所述雷达探测到目标时，获 取所述雷达探测到所述目标的若干探测数据，所述若干探测数据具有连 续性；根据所述若干探测数据，建立惯性运动方程；获取所述雷达下一 时刻探测所述目标的新探测数据；判断所述新探测数据是否满足所述惯 性运动方程；若是，则将所述新探测数据作为目标下一时刻的跟踪数据； 将所述目标下一时刻的跟踪数据输入所述目标跟踪队列。

可选地，所述方法还包括：若所述新探测数据不满足所述惯性运动 方程，则根据所述惯性运动方程，计算所述目标下一时刻的跟踪数据。

可选的，所述方法还包括：统计根据所述惯性运动方程计算得到的 修正数量；判断所述修正数量是否大于预设数量；若是，则确定所述目 标跟踪结束。

可选的，所述方法还包括：根据所述目标跟踪队列，生成所述目标 的跟踪数据图表；呈现所述跟踪数据图表。

可选的所述探测数据包括：所述目标的速度、所述雷达与目标的距 离、以及、所述雷达与所述目标之间的角度。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的另一个技术方案是：提 供一种基于雷达的目标跟踪的装置，包括：第一获取模块，当所述雷达 探测到目标时，用于获取所述雷达探测到所述目标的若干探测数据，所 述若干探测数据具有连续性；建立模块，用于根据所述若干探测数据， 建立惯性运动方程；第二获取模块，用于获取所述雷达下一时刻探测所述目标的新探测数据；判断模块，用于判断所述新探测数据是否满足所 述惯性运动方程。

可选的，所述判断模块具体用于若所述新探测数据不满足所述惯性运动 方程，或者，所述惯性运动方程计算得到的跟踪数据的总量大于预设数 量，则确定所述目标跟踪结束。

可选的，一种交通工具，包括：雷达；控制器，与所述雷达连接， 所述控制器用于控制所述雷达探测检测目标；至少一个处理器，分别与 所述雷达和控制器连接；所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执 行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处 理器能够执行如上述任一项所述的方法。