[发明专利]自动驾驶车辆协同换道方法及设备

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆协同换道方法，其特征在于，包括：S1，车辆在行驶过程中，根据高精度地图导航信息判断是否有换道需求，若有，则触发该车的行驶换道意图发送模块，将换道意图发送给附近其他车辆；否无换道需求，则不发送换道意图；S2，附近车辆接收换道意图后，结合自身行驶状态和高精度地图导航信息作出判断，并更改其行驶速度以协助发出换道需求的车辆换道；S3，发出换道需求的车辆结合自身行驶状态和高精度地图导航信息判断是否满足换道条件，若满足换道条件，则提示该车自行换道，若不满足换道条件，则提示禁止或延迟换道。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆协同换道方法，其特征在于，当车辆作为换道需求方时，周期性检测本车的行驶状态信息，并通过高精度地图导航信息判定是否有换道需求，若高精度地图导航有换道需求，则发出换道意图给附近车辆；若无，则进入周期性检测本车行驶状态；若第N周期内， 触发车辆发出换道意图消息；则在第N+K周期内，向高精度地图导航解除车辆继续发送换道意图的需求，其中K0。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆协同换道方法，其特征在于，当车辆作为协助换道方时，周期性检测附近其他车辆发出的行驶状态信息，若检测到附近其他车辆发出的换道意图消息，则执行S2中的协助换道处理，发出加速或减速提示；否则，进入周期性检测附近其他车辆发出的行驶状态信息。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆协同换道方法，其特征在于，若第N周期内，车辆触发本车加速或减速提示后，解除提示条件为：在第 N+K 周期，其中K0，本车处于影响其他车辆执行变道的区域时，本车解除加速或减速提示；或者本车处于影响其他车辆执行变道的区域，且处于其他车辆同车道正前方时，本车解除加速或减速提示；或者本车未检测到附近其他车辆发出的换道意图信息后，本车解除加速或减速提示。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆协同换道方法，其特征在于，影响其他车辆执行变道的区域如下：位于具有变道请求车辆的正前、正后、正左、正右区域，以及位于具有变道请求车辆正前和正后车辆左右两侧区域的车辆。

6.根据权利要求4或5所述的自动驾驶车辆协同换道方法，其特征在于，具有变道需求的车辆通过TC算法计算其他车辆的相对位置区域后，确定影响其他车辆执行变道的区域。

7.根据权利要求1或2或4或5所述的自动驾驶车辆协同换道方法，其特征在于，所述车辆行驶状态包括汽车的行驶速度、加速度以及本车距附近车辆的间距；所述高精度地图导航信息包括当前车道信息和导航路线，其中，车道信息包括车道线的类型、车道的曲率、道路通行状态和车道的宽度。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆协同换道方法，其特征在于，S3中，判定具有换道需求车辆是否满足换道条件时，结合本车行驶速度、影响本车变道的其他车辆行驶速度以及该车与本车之间的间距，判断本车与其他车辆的预碰撞时间是否大于TTC阈值，若本车与其他车辆的预碰撞时间大于TTC阈值，则本车控制系统发出换道指令，并执行换道动作；若本车与其他车辆的预碰撞时间小于TTC阈值，则本车控制系统发出禁止换道或延迟换道指令。

9.一种自动驾驶车辆协同换道设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器和存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器字形，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1或2或4或5或8中任一所述的自动驾驶车辆协同换道方法。