[发明专利]激光雷达和陀螺仪标定辅助装置以及应用该装置的标定方法

权利要求书

1.一种激光雷达和陀螺仪标定辅助装置，其特征在于：包括用于停放自动驾驶车辆的标定平台，所述标定平台上设有用于对所述自动驾驶车辆的车轮进行限位的限位器，所述标定平台的下方设有一个中心旋转缸体以及设置在中心旋转缸体周围的四个可伸缩缸体，所述可伸缩缸体、中心旋转缸体均与标定平台可拆式固接。

2.根据权利要求1所述的激光雷达和陀螺仪标定辅助装置，其特征在于：所述中心旋转缸体上设有第一吸盘，通过第一吸盘与标定平台可拆式固接；所述可伸缩缸体上设有第二吸盘，通过第二吸盘与标定平台可拆式固接。

3.根据权利要求1所述的激光雷达和陀螺仪标定辅助装置，其特征在于：所述标定平台上预留限位螺栓卡槽，所述限位器通过螺纹连接的方式固定在限位螺栓卡槽上。

4.根据权利要求1所述的激光雷达和陀螺仪标定辅助装置，其特征在于：所述标定平台为长方形，所述中心旋转缸体位于标定平台的中心，四个可伸缩缸体与标定平台的四个角落一一对应。

5.一种应用权利要求1-4之任一项所述的标定辅助装置的激光雷达和陀螺仪标定方法，包括以下步骤：

步骤一、将激光雷达和陀螺仪安装在自动驾驶车辆上后，将自动驾驶车辆驶入标定平台上，并通过限位器将自动驾驶车辆与标定装置固定在一起；

步骤二、将四个可伸缩缸体与标定平台连接，将标定平台提升至预设高度，保持中心旋转缸体与标定平台分离；控制四个可伸缩缸体按预设轨迹运动，带动标定平台绕着roll方向和pitch方向进行旋转，所述激光雷达和陀螺仪分别记录各自的测量数据；

步骤三、将标定平台保持水平，然后使标定平台下降，并保持中心处旋转缸体与标定平台固接，此时将四个可伸缩缸体与标定平台分离，按照raw角度带动标定平台旋转至少一周，所述激光雷达和陀螺仪分别记录各自的测量数据；

步骤四、根据步骤二和步骤三得到的测量数据对激光雷达和陀螺仪进行标定。

6.根据权利要求5所述的激光雷达和陀螺仪标定方法，其特征在于：步骤二和步骤三中，在ROS环境下记录激光雷达和陀螺仪的测量数据。

7.根据权利要求5所述的激光雷达和陀螺仪标定方法，其特征在于：步骤二和步骤三中，所述激光雷达和陀螺仪均采集多组测量数据，通过加权平均进行降噪。