[发明专利]一种机器人机械手腕

说明书

本发明提供了一种机器人机械手腕，属于工业机器人技术领域，主臂末端安装有第一连接架，第一连接架中转动连接有旋转筒，旋转筒侧面固定连接有第二连接架，第二连接架末端嵌入安装有夹杆，旋转筒中心贯穿嵌入设置有内轴套，旋转筒中椭圆形内腔内部滑动设置有可吸能减震的吸能球。该种机器人机械手腕设置有吸能球和连接杆，利用吸能球和连接杆二者的配合联动，可实现连接杆利用滑动槽内部设有的惰性气体或油气混合物产生阻尼作用下可实现滑动杆的缓慢滑动，并且惰性气体或油气混合物同样能对传导过来的振动进行缓震效果，未消除完的振动传导至可吸能减震的吸能球中进行进一步的振动消除，大大的提高了机器人手臂在夹持物料等工作时的运行稳定性。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，更具体的说，涉及一种机器人手腕。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，其中为了提高机器人手臂的运行稳定性，在现有的公开技术方案中提供有许多针对于提高机器人手臂尤其是手腕部稳定性的技术方案；

例如专利号为CN202110308627.3的一种高稳定性磨抛机器人偏置手腕结构，属于复杂表面工件磨抛设备技术领域，磨抛机器人的五轴能够360°自由转动，能够大大增加磨抛机器人末端运动的灵活度，传动轴均为长轴，实现较大的工作空间，保证机器人末端灵巧性，各传动轴分别通过花键轴连接至各自的电机输出轴上，缩短了传动链，保证各传动轴的同轴度，在该技术方案中虽然能有效的提高机器人的手腕部的灵活性和稳定性，但是因为结构太复杂却不适用于简单几轴运转的机器人手臂，例如搬运用机器人或者夹持机器人，并且该技术方案中针对于机器人手腕部运行时稳定性是通过复杂结构间的加固来实现的，所以对于简单机械结构的机器人并不适用，其适用性受到很大限制，尤其是该技术方案中针对于机器人手腕部上下摆动由于缺乏吸能结构，导致手腕部运行时产生的共振抖动会作用在工作端中，极大的影响工作端的工作稳定性，因此，需要在现有的机器人手腕基础上进行进一步研究，提供一种新的机器人机械手腕。

发明内容

本发明旨在于解决上述背景技术提出的技术问题，提供一种机器人机械手腕。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：所述主臂末端安装有第一连接架，所述第一连接架中转动连接有旋转筒，所述旋转筒侧面固定连接有第二连接架，所述第二连接架末端嵌入安装有夹杆，所述旋转筒中心贯穿嵌入设置有内轴套，所述旋转筒中椭圆形内腔内部滑动设置有可吸能减震的吸能球，所述吸能球外表固定连接有连接杆，所述连接杆末端滑动设有滑动杆，所述滑动杆末端转动连接有滑轮,所述吸能球内部活动放置有缓冲球，所述缓冲球外表固定连接有套筒底座，所述套筒底座顶部固定连接有扭动弹簧，所述扭动弹簧顶部嵌套设置有顶帽，所述缓冲球内部嵌入设置有内球体,所述套筒底座顶部滑动设置有活动座，所述套筒底座内部嵌入设置有小气囊。

进一步的：所述第一连接架呈俯视平面凹字状设置。

进一步的：所述旋转筒呈椭圆筒体设置。

进一步的：所述第二连接架呈T形状设置。

进一步的：所述旋转筒内部围绕内轴套上下两侧开设有对称的椭圆形内腔。

进一步的：所述连接杆设有四根分别位于吸能球上下和左右四面等角度设置。

进一步的：所述连接杆末端内部设有滑动槽供滑动杆滑动，且滑动槽内部填充有惰性气体或油气混合物，使得滑动杆在滑动槽内部的滑动具有阻尼感。

进一步的：所述滑轮与椭圆形内腔内壁呈贴合滑动。

进一步的：所述吸能球内部呈中空状设置。

进一步的：所述套筒底座数量与缓冲球体积呈正比，且套筒底座数量最少为6个。