[发明专利]一种仿龟水下拍摄机器人

权利要求书

1.一种仿龟水下拍摄机器人，其特征在于：包含仿龟外壳(1)、仿龟爪(2)、水平推进器(3)、双目摄像机(4)和照明系统(5)；仿龟外壳(1)的四角分别设置有仿龟爪(2)，每个仿龟爪(2)上安装有水平推进器(3)，每个水平推进器(3)由防水舵机(6)驱动，以实现水平面内自由转动，所述双目摄像机(4)安装在仿龟外壳(1)的前端，照明系统(5)布置在邻近双目摄像机(4)的仿龟外壳(1)上，为双目摄像机(4)提供光源。

2.根据权利要求1所述一种仿龟水下拍摄机器人，其特征在于：所述水平推进器(3)为螺旋推进器。

3.根据权利要求1所述一种仿龟水下拍摄机器人，其特征在于：还包含垂直推进器(7)，仿龟外壳(1)的顶部两侧分别布置两个垂直推进器(7)，两侧的两个垂直推进器(7)对称设置。

4.根据权利要求3所述一种仿龟水下拍摄机器人，其特征在于：每个所述垂直推进器(7)为螺旋桨推进器。

5.根据权利要求1所述一种仿龟水下拍摄机器人，其特征在于：所述双目摄像机(4)通过在仿龟外壳(1)上打孔的方式固定，并且呈对称分布。

6.根据权利要求1所述一种仿龟水下拍摄机器人，其特征在于：照明系统(5)为两个照明灯具，通过灯具座固定在仿龟外壳(1)的前侧底部，呈左右对称分布，并位于双目摄像机(4)的侧下方。

7.根据权利要求1所述一种仿龟水下拍摄机器人，其特征在于：所述仿龟外壳(1)包含底部外壳(1-2)和顶部外壳(1-3)，仿龟爪(2)固定在底部外壳(1-2)上，底部外壳(1-2)通过螺栓与顶部外壳(1-3)相连，且底部外壳(1-2)与顶部外壳(1-3)均留有用于减小机器人的水阻的进水口。

8.根据权利要求5所述一种仿龟水下拍摄机器人，其特征在于：还包含融合多种数据输出的角度传感器。

9.根据权利要求8所述一种仿龟水下拍摄机器人，其特征在于：所述通讯系统包含嵌入式控制芯片和无线串口模块，嵌入式控制芯片和无线串口模块布置在仿龟外壳(1)的防水耐压舱(1-1)中，双目摄像机和角度传感器分别与嵌入式控制芯片相连，嵌入式控制芯片与无线串口模块相连。