[发明专利]内窥镜失效预警方法、装置、系统及手术机器人

权利要求书

1.一种内窥镜失效预警方法，其特征在于，应用于内窥镜主机，所述内窥镜主机通过线缆连接内窥镜，所述方法包括：

响应控制指令，对所述内窥镜中的多个芯片的通信性能进行测试；

在所述多个芯片中出现通信异常的芯片的情况下，输出所述内窥镜失效的预警信息；

对所述内窥镜中的多个芯片的通信性能进行测试，包括：

将预设值分别写入所述多个芯片各自的寄存器；

读取所述多个芯片各自的寄存器中存储的值，并判断读取到的值是否和所述预设值一致；

其中，若从一个芯片的寄存器中读取到的值和所述预设值不一致，则该芯片为出现通信异常的芯片；

针对所述多个芯片中的任一芯片，读取该芯片的寄存器中存储的值，并判断读取到的值是否和所述预设值一致，包括：

在每次读取到的值是否和所述预设值不一致的情况下，重复执行步骤：将预设值写入该芯片的寄存器；读取该芯片的寄存器中存储的值，并判断读取到的值是否和所述预设值一致；

其中，在累计重复次数达到次数阈值时，确定该芯片为出现通信异常的芯片；

每当读取到的值和所述预设值一致时，确定该芯片为出现通信正常的芯片，并将累计重复次数置为零。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述内窥镜中的多个芯片的通信性能进行测试，包括：

获取所述多个芯片各自的寄存器地址，将获取到的寄存器地址写入预设链表中，得到寄存器链表；

将所述寄存器链表的指针指向所述寄存器链表的表头；

将预设值写入所述寄存器链表的指针当前指向的寄存器，读取该寄存器中存储的值，并判断读取到的值是否和所述预设值一致，以完成对包含该寄存器的芯片的通信性能测试；

将所述寄存器链表的指针指向下一个寄存器地址，将预设值写入所述寄存器链表的指针当前指向的寄存器，以完成对包含该寄存器的芯片的通信性能测试。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

读取所述内窥镜的串号；

将所述内窥镜的串号和所述内窥镜中出现通信异常的芯片的异常信息存储到本地，和/或上传到云平台。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述内窥镜的串号和所述内窥镜中出现通信异常的芯片的异常信息上传到云平台之后，所述方法还包括：

获取所述云平台针对所述异常信息返回的删除指令；

根据所述删除指令，将存储在本地的异常信息删除。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述多个芯片包括图像传感器芯片、桥接芯片和串行芯片中的至少两个。

6.一种内窥镜失效预警装置，其特征在于，所述装置位于内窥镜主机，所述内窥镜主机通过线缆连接内窥镜，所述装置包括：

测试模块，用于响应控制指令，对所述内窥镜中的多个芯片的通信性能进行测试；

第一预警模块，用于在所述多个芯片中出现通信异常的芯片的情况下，输出所述内窥镜失效的预警信息；

所述测试模块包括：

第一写入子模块，用于将预设值分别写入所述多个芯片各自的寄存器；

读取判断子模块，用于读取所述多个芯片各自的寄存器中存储的值，并判断读取到的值是否和所述预设值一致；

第一确定子模块，用于在从一个芯片的寄存器中读取到的值和所述预设值不一致的情况下，确定该芯片为出现通信异常的芯片；

所述读取判断子模块包括：

重复子模块，用于在每次读取到的值是否和所述预设值不一致的情况下，重复执行步骤：将预设值写入该芯片的寄存器；读取该芯片的寄存器中存储的值，并判断读取到的值是否和所述预设值一致；

第二确定子模块，用于在累计重复次数达到次数阈值时，确定该芯片为出现通信异常的芯片；

清零子模块，每当读取到的值和所述预设值一致时，确定该芯片为出现通信正常的芯片，并将累计重复次数置为零。