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[发明专利]一种3D电子内窥镜镜头及3D电子内窥镜-CN202310453677.X在审
发明人：王迎智;周毅;董先公 -专利权人：极限人工智能有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61B1/05 文献下载
摘要：本发明属于内窥镜技术领域，提出了一种3D电子内窥镜镜头及3D电子内窥镜，将图像传感器的中心线与后镜组的光轴重合设置，相对于前镜组的光轴倾斜设置，在不增加内窥镜尺寸的条件下，增大了图像传感器尺寸；同时，在后镜组和前镜组之间设置转像棱镜，光线由前镜组摄入经过转向棱镜，在转像棱镜进行多次全反射后进入后镜组，使得转像棱镜射出光线方向与前镜组光轴方向成固定角度，该角度和图像传感器与前镜组轴线所成角度互余，从而保证转像棱镜射出光线与图像传感器平面垂直，满足光线摄入图像传感器的要求，从而实现在不增加内窥镜尺寸的条件下，通过增大图像传感器尺寸来获取更高分辨率和更高动态范围图像的目的。
一种电子内窥镜镜头

[发明专利]一种手术器械钳头旋转控制方法及系统-CN202310230715.5在审
发明人：王迎智;董先公;周毅 -专利权人：极限人工智能有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本发明涉及手术器械技术领域，提供了一种手术器械钳头旋转控制方法及系统，包括：获取手柄旋钮的角度变量和在随动中心线所在点的角度，并计算两者差值；在两者差值未超过随动控制旋转角度时，对器械钳头进行随动控制；在两者差值超过随动控制旋转角度时，控制器械钳头按照某速度持续运动，同时，控制随动中心线所在点以该速度持续运动。实现了模式切换时光滑无跳跃。
一种手术器械旋转控制方法系统

[发明专利]一种柔性器械钳头运动的极限位置判断方法及系统-CN202310230444.3在审
发明人：王迎智;董先公;高倩 -专利权人：极限人工智能有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，提供了一种柔性器械钳头运动的极限位置判断方法及系统，包括：获取执行柔性器械钳头相关运动的电机电流；依据获取的电机电流判断电机是否处于堵转状态；如果电机处于堵转状态，则判定柔性器械钳头的相关运动到达极限位置，否则没有到达极限位置；以获取的电机电流为依据，通过电机的堵转状态来判定柔性器械钳头相关运动是否到达极限位置，避免了因柔性器械误差精度较低，做为定值的量程难以精确满足极限位置判断的要求，为提高柔性器械钳头位置控制的精度提供了可靠依据。
一种柔性器械运动极限位置判断方法系统

[发明专利]摇杆传感器标定方法、系统、介质及电子设备-CN202310230481.4在审
发明人：王迎智;董先公;周毅 -专利权人：极限人工智能有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05G1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种摇杆传感器标定方法、系统、介质及电子设备，属于一般的控制或调节系统技术领域。以摇杆初始的中心点为原心，以摇杆的承载平面构建XY平面坐标系，将摇杆在XY平面坐标系上的圆周运动范围相对X轴分成N个旋转角度，获取每个旋转角度对应的最大值偏移量检测值，其中，N为正整数；当每个旋转角度对应的最大值偏移量检测值均相同时，不进行标定；否则，根据摇杆当前所处旋转角度下的最大偏移量检测值、摇杆顶点在XY平面坐标系的投影坐标以及摇杆假定的最大偏移角度，得到标定后的摇杆当前偏移角度；本发明实现了摇杆运动极值的标定，得到了标定后的摇杆当前偏移角度，进而实现了更精准的摇杆控制。
摇杆传感器标定方法系统介质电子设备

[发明专利]一种内窥镜视频图像的截取方法及系统-CN202310453675.0在审
发明人：王迎智;周毅;董先公 -专利权人：极限人工智能有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H04N23/74 文献下载
摘要：本发明属于视频流处理技术领域，提供了一种内窥镜视频图像的截取方法及系统，包括：获取内窥镜视频流信息；通过实时控制内窥镜冷光源的输出亮度值，获得内窥镜视频流在对应不同亮度值下的多帧图像；合并多帧图像得到截图图像；本发明在通过实时控制内窥镜冷光源的输出亮度值，获得内窥镜视频流在对应不同亮度值下的多帧图像，然后合并多帧图像得到截图图像，可以合成高质量、高动态范围的内窥镜视频截图图像。
一种内窥镜视频图像截取方法系统

[发明专利]一种串口通信方法、下位机及串口通信系统-CN202310017045.9有效
发明人：王迎智;董先公;周毅 -专利权人：极限人工智能有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06F13/10 文献下载
摘要：本发明属于数据通信技术领域，解决了目前的串口通信协议可能导致判断数据不完整且效率低的问题，提供了一种串口通信方法、下位机及串口通信系统。其中，串口通信方法在下位机中执行的过程包括：与上位机连接成功后，接收上位机下发的控制指令；根据所述控制指令，控制设定对象执行所述控制指令；获取设定对象执行所述控制指令后的控制状态量变化信息，以更新数据位；基于更新后的数据位、置1的反馈位以及维持不变的标识位，形成控制反馈指令，并发送至上位机。其能够在准确处理上位机命令的前提下，提高串口通信效率。
一种串口通信方法下位系统

[发明专利]一种医疗手术机器人角度性能检测装置及方法-CN202211417409.4有效
发明人：王迎智;董先公;周毅 -专利权人：极限人工智能有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明属于变量的测量技术领域，本发明提供了一种医疗手术机器人角度性能检测装置及方法，包括在医疗手术机器人末端器械上设置有磁铁，磁传感器和角度检测控制器，磁铁包括第一磁铁、第二磁铁和第三磁铁中的至少一个，第一磁铁用于检测末端器械的夹合角度，所述第二磁铁用于检测末端器械的旋转角度，所述第三磁铁用于检测末端器械的牵引角度；磁传感器用于感应第一磁铁、第二磁铁或/和第三磁铁的状态变化；角度检测控制器与磁传感器电连接，用于获取磁传感器的电压值变化值，计算状态变化所对应的角度，本发明的结构简单，测量过程容易执行。
一种医疗手术机器人角度性能检测装置方法

[发明专利]一种手术机器人电机的位置控制系统及方法-CN202110769962.3有效
发明人： 董先公;徐高峰;柳常清 -专利权人：极限人工智能有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术机器人电机的位置控制系统及方法，包括电机位置检测单元，电机位置检测单元与控制器连接，控制器还与红外传感器连接，红外传感器位于手术机器人的执行机构；电机位置检测单元包括底板，底板容纳牵引轴穿过，底板一侧具有光电传感器，光电传感器设有并列布置的至少两组光电开关槽，两组光电开关槽上设有相对设置的光圈，用于接收光电信号；牵引轴径向方向设有通光孔，光圈与通光孔位置对应，光电传感器发出的光电信号穿过通光孔到达光圈。
一种手术机器人电机位置控制系统方法

[发明专利]一种手术机械臂及手术装置-CN202110741813.6有效
发明人：袁平;徐高峰;董先公 -专利权人：极限人工智能有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术机械臂及手术装置，包括多个依次转动连接的关节，末端的关节连接有执行机构，相邻的两个关节中，位于前端的关节的中部位置穿过有第一驱动丝和第二驱动丝，第一驱动丝和第二驱动丝穿过前端的关节后，其端部均设置有分叉部，分叉部两端分别与相邻两个关节的边缘位置固定，第一驱动丝和第二驱动丝能够分别通过分叉部带动相邻两个关节在其转动平面内向两个相反的方向转动，本发明的手术机械臂手术风险小。
一种手术机械装置

[实用新型]一种多直流无刷电机的控制系统-CN202121738073.2有效
发明人： 董先公;高倩 -专利权人：极限人工智能有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： H02P6/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及电机驱动技术领域，尤其涉及一种多直流无刷电机的控制系统，包括：控制器，所述控制器通过CAN总线与多个电机控制器连接，所述每个电机控制器通过驱动器连接每个直流无刷电机；所述控制器与每个直流无刷电机通信连接；本公开将每个直流无刷电机的霍尔传感器信号集中到控制器，及时协调的控制多个电机，降低通信时受扰所引起的换相风险，通过CAN总线通信，硬件预留多个电机控制器接口的方式，实现控制器的热插拔。结构简单，便于应用。
一种直流电机控制系统

[发明专利]一种检测手术机器人系统的方法、装置、机器人及介质-CN202210215027.7有效
发明人：王迎智;董先公;袁平 -专利权人：极限人工智能有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种检测手术机器人系统的方法、装置、机器人及介质，所述方法通过监测基座电机与末端执行器的啮合状态，若发生啮合，获取所述手术机器人系统的计数信息，计数信息包括系统序列号和系统剩余次数。在获取计数信息后，对超时的历史键值对进行清除，再确定出与所述系统序列号一致的历史键值对，作为结果键值对，并依据所述结果键值对中的末次更新时间，判断所述结果键值对是否超时，由此通过时间判断符合检测条件的多次啮合是同一手术还是开始新手术，并基于判断结果更新系统剩余次数和结果键值对中的末次更新时间。可以准确的对手术机器人系统的剩余手术台数进行更新和统计，使得手术机器人系统在手术进程中的可靠性得到保证。
一种检测手术机器人系统方法装置介质

[发明专利]器械的运动控制精度检测方法、装置、设备及存储介质-CN202210099013.3有效
发明人：王迎智;董先公;袁平 -专利权人：极限人工智能有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明关于一种器械的运动控制精度检测方法、装置、电子设备及存储介质，手术机器人包括控制手柄、主机及器械，包括：获取控制手柄的驱动信息，根据驱动信息对器械进行运动控制；在器械基于驱动信息进行运动后，获取电位器的电压值，电位器的电压值随器械的运动而变化；根据电压值，计算器械的实际角度；判断驱动信息与实际角度是否满足预设匹配条件，若满足，则判定对器械的运动控制符合精度要求。这样，器械的运动带动电位器的电压值变化，因此，根据电位器的电压值可以计算出器械的实际角度，进而可以将器械的实际角度与控制手柄的驱动信息进行分析，测试手术机器人的动作精度是否满足精度要求。
器械运动控制精度检测方法装置设备存储介质

[发明专利]内窥镜失效预警方法、装置、系统及手术机器人-CN202210169640.X有效
发明人：王迎智;董先公;袁平 -专利权人：极限人工智能有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种内窥镜失效预警方法、装置、系统及手术机器人，属于医疗技术领域，本发明实施例通过响应控制指令，对内窥镜中的多个芯片的通信性能进行测试；在多个芯片中出现通信异常的芯片的情况下，输出内窥镜失效的预警信息。使得修护人员能够根据预警信息，提前对通信异常的芯片进行针对性处理，能够有效避免可能失效的内窥镜被投入到手术中，提高内窥镜的稳定性和手术的安全性。
内窥镜失效预警方法装置系统手术机器人

[发明专利]一种基于内窥镜的成像方法及成像系统-CN202111550634.0有效
发明人：王迎智;周毅;董先公 -专利权人：极限人工智能有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于内窥镜的成像方法及成像系统，属于内窥镜技术领域，内窥镜设置有镜头、激光雷达以及加速度传感器，所述方法包括：若内窥镜的3D功能被开启，控制内窥镜在目标空间区域内摆动；获取在摆动的过程中激光雷达采集的目标空间区域的点云信息、镜头拍摄的目标空间区域的多张颜色图像，以及加速度传感器采集的内窥镜的多个位移信息；基于每个目标位置的空间坐标，以及，每个目标位置对应的激光点信息和颜色图像，构建所述目标空间区域的三维空间模型信息。通过本申请实施例提供的一种基于内窥镜的成像方法及成像系统，可以提高内窥镜的成像效果，提高成像的实时性。
一种基于内窥镜成像方法系统

[发明专利]一种光学镜头、内窥镜成像系统及内窥镜-CN202210001145.8有效
发明人：王迎智;周毅;董先公 -专利权人：极限人工智能有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G02B13/00 文献下载
摘要：本发明涉及光学元件技术领域，具体涉及一种光学镜头、内窥镜成像系统及内窥镜。光学镜头应用于内窥镜，光学镜头包括自物方至像方依次排布的第一透镜、第一胶合透镜、滤光片、第四透镜、光阑、第二胶合透镜和第七透镜；第一透镜的物侧表面为凸面，第一透镜的像侧表面为凹面；第一胶合透镜的物侧表面为凹面，第一胶合透镜的像侧表面为凸面；第四透镜的物侧表面为凸面，第四透镜的像侧表面为凹面；第二胶合透镜的物侧表面为凸面，第二胶合透镜的像侧表面为凸面；第七透镜的物侧表面为凹面，第七透镜的像侧表面为平面。本发明的光学镜头可以有效减小近轴球差，矫正边缘色差，从而提高边缘视场解像力，缩短焦距，进一步增大视场范围，提高成像质量。
一种光学镜头内窥镜成像系统

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