[发明专利]一种负载自动均衡稳定的智能仓储搬运机器人系统

说明书

本发明提供了一种负载自动均衡稳定的智能仓储搬运机器人系统，包括机器人本体，所述机器人本体顶部连接有圆柱，所述圆柱表面等距连接有多个可旋转式置物机构。本发明通过将货物放置在可旋转式置物机构两侧，从而便于通过机器人本体对货物进行搬运，通过控制装置控制可旋转式置物机构旋转使机器人本体顶部两侧货物的质量接近，随后再通过控制装置控制调平机构调节机器人本体顶部两侧货物的质量相等，当机器人本体在行驶过程中发生紧急制动时，从而可保证机器人本体与货物的稳定，有效地防止机器人本体以及货物发生倾倒，稳定机构可进一步提高机器人本体在紧急制动时的稳定性，进一步防止机器人本体以及货物发生倾倒。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种负载自动均衡稳定的智能仓储搬运机器人系统。

背景技术

仓库是现代物流运转的中心，随着电子商务的迅速崛起，其规模在不断扩大的同时，发货单位小型化、品种多、批量小、批次多、周期短等特点，也导致了仓储数据操作高频率的更新、信息结构不仅复杂而且变化多样且商品拣选任务繁重。传统的人工拣货方式为操作人员推着装有表单容器的小车，根据表单在库房内逐个找到对应的物品装进对应的表单容器，AGV小车也是采用循迹的方法，替换了操作人员进行上述的过程。这种拣选方式需要操作人员走很多路程，劳动强度大但效率低并且错误率较高，替换成AGV小车在一定程度上提高了效率，但并没有从根本上上解决问题。因此，传统的人工操作、传送带式亦或AGV式等仓储物流方式的仓储系统已不足以应对目前的问题，人们迫切的需要一种低错单率和低人工成本，同时提高仓储系统的整体运转效率的新型智能自动化仓储物流。在这样的背景下，以仓储物流机器人代替人工进行分拣搬运工作的智能仓储系统应运而生，而搬运机器人又是智能仓储系统中的重要组成部分，其智能程度决定了仓储物流的智能程度。

现有技术存在以下不足：现有技术的仓储大多是将货物放置在搬运机器人顶部，通过机器人进行搬运，由于货物两侧的质量大多不同，将货物放置在机器人顶部时，很难保证机器人顶部两侧质量均匀，其次，由于仓库中一般是多个机器人进行作业，且物件较多，机器人在行驶过程中随时会存在紧急制动的情况，当机器人顶部两侧的质量不同时，很难保证机器人的机身稳定，当机器人顶部靠近机器人行进方向的质量较大时，其上的货物很容易带着机器人发生倾倒，不仅会对货物造成损坏，而且还会对机器人造成损坏。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供了一种负载自动均衡稳定的智能仓储搬运机器人系统。

本发明通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：一种负载自动均衡稳定的智能仓储搬运机器人系统，包括机器人本体，所述机器人本体顶部连接有圆柱，所述圆柱表面等距连接有多个可旋转式置物机构，所述圆柱顶部设置有调平机构，所述调平机构顶部连接有用于机器人本体紧急制动时保持机器人本体稳定的稳定机构，所述稳定机构顶部连接有控制装置；所述控制装置控制可旋转式置物机构旋转使机器人本体顶部两侧货物的质量接近，所述调平机构调节机器人本体顶部两侧货物的质量相等。

优选的，所述可旋转式置物机构包括通过转动件转动连接在圆柱表面的置物架、连接在置物架顶部两侧的第一称重件与限位框、连接在圆柱表面且设置在置物架顶部的固定罩、连接在固定腔内腔顶部两侧的第一驱动件、以及连接在第一驱动件输出轴与置物架之间的传动机构。

优选的，所述限位框分别设置在对应位置的第一称重件外侧，所述传动机构包括连接在第一驱动件输出轴端部的驱动齿轮、以及连接在置物架顶部的外齿圈，所述驱动齿轮与外齿圈相啮合。

优选的，所述调平机构包括设置在圆柱顶部的第一空腔、固定连接在第一空腔一侧的第二驱动件、设置在第一空腔内腔的丝杆、螺纹连接在丝杆外侧的第一推板以及第二推板、套设在丝杆外部的调节块、以及设置在调节块底部两侧的第二称重件与第三称重件。

优选的，所述丝杆传动连接在第二驱动件输出轴端部，所述调节块设置在第一推板与第二推板之间。