[发明专利]一种下水井区域的检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种下水井区域的检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：从当前帧图像中分割出下水井区域，并确定下水井区域在当前帧图像中的图像二维坐标，其中，当前帧图像包括基于设置在目标车辆上的图像采集设备获取到的目标车辆所在的行驶道路的图像；针对于每个下水井区域，基于图像采集设备相对于行驶道路间的相距距离，将下水井区域的图像二维坐标转换为基于目标车辆建立的车辆三维坐标系下的第一三维坐标，并根据第一三维坐标确定下水井区域的区域检测结果；得到在获取到当前帧图像时与目标车辆关联的各下水井区域的区域检测结果。本发明实施例中的技术方案，可以准确检测出目标车辆的行驶道路上的下水井区域。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理领域，尤其涉及一种下水井区域的检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

下水井是无人配送车行驶道路上的常见物体，其有可能影响到无人配送车的行驶过程。例如，虚掩和/或丢失井盖的下水井会加大无人配送车的侧翻风险；三维激光雷达透过栅栏型的下水井扫到地面下方的点时，这会产生额外的障碍物而影响到无人配送车的行驶。因此，为了保证无人配送车行驶的安全和顺畅，准确检测出行驶道路上的下水井区域至关重要。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中存在以下技术问题：现有的下水井区域的检测方案的检测精度不高。

发明内容

本发明实施例提供了一种下水井区域的检测方法、装置、设备及存储介质，解决了下水井区域的检测精度不高的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种下水井区域的检测方法，可以包括：

从当前帧图像中分割出下水井区域，并确定下水井区域在当前帧图像中的图像二维坐标，其中，当前帧图像包括基于设置在目标车辆上的图像采集设备获取到的目标车辆所在的行驶道路的图像；

针对每个下水井区域，基于图像采集设备相对于行驶道路间的相距距离，将下水井区域的图像二维坐标转换为基于目标车辆建立的车辆三维坐标系下的第一三维坐标，并根据第一三维坐标确定下水井区域的区域检测结果；

得到获取到当前帧图像时与目标车辆关联的各下水井区域的区域检测结果。

第二方面，本发明实施例还提供了一种下水井区域的检测装置，可以包括：

图像二维坐标确定模块，用于从当前帧图像中分割出下水井区域，并确定下水井区域在当前帧图像中的图像二维坐标，其中，当前帧图像包括基于设置在目标车辆上的图像采集设备获取到的目标车辆所在的行驶道路的图像；

第一三维坐标转换模块，用于于针对每个下水井区域，基于图像采集设备相对于行驶道路间的相距距离，将下水井区域的图像二维坐标转换为基于目标车辆建立的车辆三维坐标系下的第一三维坐标，根据第一三维坐标确定下水井区域的区域检测结果；

区域检测结果确定模块，用于得到在获取到当前帧图像时与目标车辆关联的各下水井区域的区域检测结果。

第三方面，本发明实施例还提供了一种下水井区域的检测设备，可以包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现本发明任意实施例所提供的下水井区域的检测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的下水井区域的检测方法。