[发明专利]一种下水井区域的检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种下水井区域的检测方法，其特征在于，包括：

从当前帧图像中分割出下水井区域，并确定所述下水井区域在所述当前帧图像中的图像二维坐标，其中，所述当前帧图像包括基于设置在目标车辆上的图像采集设备获取到的所述目标车辆所在的行驶道路的图像；

针对每个所述下水井区域，基于所述图像采集设备相对于所述行驶道路间的相距距离，将所述下水井区域的所述图像二维坐标转换为基于所述目标车辆建立的车辆三维坐标系下的第一三维坐标，并根据所述第一三维坐标确定所述下水井区域的区域检测结果；

得到在获取到所述当前帧图像时与所述目标车辆关联的各所述下水井区域的所述区域检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相距距离包括所述图像采集设备在垂直于所述行驶道路的高度方向上的距离，所述基于所述图像采集设备相对于所述行驶道路间的相距距离，将所述下水井区域的所述图像二维坐标转换为基于所述目标车辆建立的车辆三维坐标系下的第一三维坐标，包括：

根据所述图像采集设备相对于所述行驶道路的相距距离确定在坐标转换后得到的第一三维坐标在预设坐标轴下的坐标值；

获取所述图像采集设备的内参标定矩阵、及所述图像采集设备相对于基于所述目标车辆建立的车辆三维坐标系的外参标定矩阵；

基于所述内参标定矩阵以及所述外参标定矩阵，将所述下水井区域的所述图像二维坐标转换为所述车辆三维坐标系下的所述第一三维坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一三维坐标确定所述下水井区域的区域检测结果之后，还包括：

获取历史检测结果集合，并将所述区域检测结果添加到所述历史检测结果集合中，根据添加结果更新所述历史检测结果集合，其中，所述历史检测结果集合中的历史检测结果是从历史帧图像中得到的所述区域检测结果，所述历史帧图像是在所述当前帧图像之前获取到的图像；

针对每个所述历史检测结果，若所述历史检测结果和各所述区域检测结果均不属于同一所述下水井区域，则确定与所述历史检测结果对应的所述下水井区域是否位于所述图像采集设备的预设盲区范围内；

如果是，则对所述历史检测结果进行保留处理，否则进行剔除处理；

所述得到在获取到所述当前帧图像时与所述目标车辆关联的各所述下水井区域的所述区域检测结果，包括：

基于处理后的所述历史检测结果集合，得到在获取到所述当前帧图像时与所述目标车辆关联的各所述下水井区域的所述区域检测结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一三维坐标确定所述下水井区域的区域检测结果，包括：

获取所述目标车辆在获取到所述当前帧图像时的当前位置、以及预先建立的固定不变的参照三维坐标系，并根据所述当前位置确定所述车辆三维坐标系相对于所述参照三维坐标系的变换矩阵；

基于所述变换矩阵将所述第一三维坐标变换到所述参照三维坐标系下的第二三维坐标，并根据所述第二三维坐标确定所述下水井区域的区域检测结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设盲区范围是在背向所述目标车辆的方向上的与所述目标车辆的车辆边缘相距预设盲区距离以内的范围，所述确定与所述历史检测结果对应的所述下水井区域是否位于所述图像采集设备的预设盲区范围内，包括：

获取所述目标车辆在所述车辆三维坐标系下的车辆三维坐标，并基于所述变换矩阵对所述车辆三维坐标进行变换；

根据所述历史检测结果和变换后的所述车辆三维坐标确定与所述历史检测结果对应的所述下水井区域和所述目标车辆的第一相对位置；

根据所述第一相对位置确定与所述历史检测结果对应的所述下水井区域是否位于所述图像采集设备的预设盲区范围内。