[发明专利]一种汽车雷达检测方法、装置、设备、介质及产品

权利要求书

1.一种汽车雷达检测方法，其特征在于，包括：

获取待检测图像，所述待检测图像中包括第一bbox包围框，所述第一bbox包围框包括参考部件所在区域；

基于所述第一bbox包围框和相对位置信息，获得包含待检测区域的局部图像；其中，所述相对位置信息为所述第一bbox包围框的中心坐标与所述待检测区域的中心坐标的相对距离；

对所述局部图像中各区域进行轮廓提取，获得所述局部图像的闭合区域轮廓以及所述闭合区域轮廓的边界像素点；

遍历所述闭合区域轮廓的边界像素点，获得所述闭合区域轮廓的圆度值；

根据所述闭合区域轮廓的圆度值，判断所述局部图像中是否含有雷达。

2.根据权利要求1所述汽车雷达检测方法，其特征在于，所述基于所述第一bbox包围框和相对位置信息，获得包含待检测区域的局部图像的步骤，包括：

基于所述第一bbox包围框和相对位置信息，获得所述待检测区域的中心坐标；

基于所述待检测区域的中心坐标，获得所述包含待检测区域的局部图像。

3.根据权利要求2所述汽车雷达检测方法，其特征在于，所述基于所述待检测区域的中心坐标，获得所述包含待检测区域的局部图像的步骤，包括：

基于所述待检测区域的中心坐标，对所述待检测区域的中心坐标设置偏置项，以获得所述包含待检测区域的局部图像。

4.根据权利要求1所述汽车雷达检测方法，其特征在于，所述对所述局部图像中各区域进行轮廓提取，获得所述局部图像的闭合区域轮廓以及所述闭合区域轮廓的边界像素点的步骤，包括：

对所述局部图像进行二值化处理，获得黑白图像；

基于所述黑白图像，获得所述局部图像的闭合区域轮廓以及所述闭合区域轮廓的边界像素点。

5.根据权利要求4所述汽车雷达检测方法，其特征在于，所述基于所述黑白图像，获得所述局部图像的闭合区域轮廓以及所述闭合区域轮廓的边界像素点的步骤，包括：

对所述黑白图像进行像素膨胀处理，获得所述局部图像的闭合区域轮廓以及所述闭合区域轮廓的边界像素点。

6.根据权利要求1所述汽车雷达检测方法，其特征在于，所述遍历所述闭合区域轮廓的边界像素点，获得所述闭合区域轮廓的圆度值的步骤，包括：

基于所述局部图像的闭合区域轮廓，获得所述闭合区域轮廓的最小外接圆；

基于所述闭合区域轮廓的边界像素点和所述闭合区域轮廓的最小外接圆，获得所述边界像素点与所述最小外接圆圆心的距离；

基于所述边界像素点与所述最小外接圆圆心的距离，获得所述闭合区域轮廓的圆度值。

7.根据权利要求6所述汽车雷达检测方法，其特征在于，所述基于所述边界像素点与所述最小外接圆圆心的距离，获得所述闭合区域轮廓的圆度值的步骤，包括：

基于所述边界像素点与所述最小外接圆圆心的距离，获得所述边界像素点中各像素点与所述最小外接圆圆心的平均距离；

基于所述距离和所述平均距离，获得所述距离与所述平均距离的平均偏差；

基于所述平均偏差，获得所述闭合区域轮廓的圆度值。

8.根据权利要求7所述汽车雷达检测方法，其特征在于，所述平均距离满足如下关系式：

其中，R为所述边界像素点中各像素点与所述最小外接圆圆心的平均距离，N为边界像素点中的像素点个数，为第i个轮廓边界像素点到最小外接圆圆心的距离。

9.根据权利要求7所述汽车雷达检测方法，其特征在于，所述平均偏差满足如下关系式：

其中，S为所述距离与所述平均距离的平均偏差，N为边界像素点中的像素点个数，为第i个轮廓边界像素点到最小外接圆圆心的距离，R为所述边界像素点中各像素点与所述最小外接圆圆心的平均距离。