[发明专利]一种平板焊接智能机器人预热装置及其方法

权利要求书

1.一种平板焊接智能机器人预热装置，其特征在于，包括搬运伺服滑台(1)、智能搬运机器人(2)、倒挂伺服滑台(4)、智能焊接机器人(5)、变位机(7)、焊接工装(8)及加热模块(9)，其中搬运伺服滑台(1)和倒挂伺服滑台(4)平行设置，变位机(7)设置于倒挂伺服滑台(4)的下方，焊接工装(8)设置于变位机(7)上，焊接工装(8)用于固定焊接组件(10)；智能焊接机器人(5)倒挂在倒挂伺服滑台(4)上，且执行末端与焊枪(6)连接；智能搬运机器人(2)设置于搬运伺服滑台(1)上，且执行末端与末端执行器(3)连接；加热模块(9)设置于焊接工装(8)内，加热模块(9)用于在焊接组件(10)的底部进行加热。

2.根据权利要求1所述的平板焊接智能机器人预热装置，其特征在于，所述焊接工装(8)为长方形框架结构，所述加热模块(9)设置于所述焊接工装(8)的长方形框架结构内，且可沿所述焊接工装(8)的长度方向移动。

3.根据权利要求2所述的平板焊接智能机器人预热装置，其特征在于，所述加热模块(9)为倒置的T型结构，内部设有加热装置；

所述加热模块(9)的底部为与所述焊接工装(8)接触的滑动平面(901)，所述加热模块(9)顶部为加热端(903)。

4.根据权利要求3所述的平板焊接智能机器人预热装置，其特征在于，所述加热模块(9)的外侧端设有定位止口(902)。

5.根据权利要求2所述的平板焊接智能机器人预热装置，其特征在于，所述焊接工装(8)的顶部设有用于固定焊接组件(10)的夹紧装置。

6.根据权利要求2所述的平板焊接智能机器人预热装置，其特征在于，所述智能搬运机器人(2)通过末端执行器(3)驱动所述加热模块(9)移动。

7.根据权利要求1所述的平板焊接智能机器人预热装置，其特征在于，所述末端执行器(3)包括主体框架(301)、接口法兰(302)及电磁铁(304)，其中主体框架(301)一侧设置接口法兰(302)，接口法兰(302)与所述智能搬运机器人(2)的执行末端连接；主体框架(301)的另一侧设置电磁铁(304)，电磁铁(304)用于吸附焊接组件(10)。

8.根据权利要求7所述的平板焊接智能机器人预热装置，其特征在于，所述主体框架(301)为长方体结构，且两端端部设有拨叉(303)，拨叉(303)具有电磁吸性。

9.一种利用权利要求1-8任一项所述的平板焊接智能机器人预热装置进行预热焊接的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

1)变位机(7)驱动焊接工装(8)处于水平位置；

2)智能搬运机器人(2)通过末端执行器(3)吸附加热模块(9)，且将加热模块(9)放入焊接工装(8)内；

3)智能搬运机器人(2)通过末端执行器(3)吸附底板(1001)，且将底板(1001)放置在焊接工装(8)上，底板(1001)通过夹紧装置固定；

4)智能搬运机器人(2)通过末端执行器(3)吸附立板(1002)，且将立板(1002)放置在底板(1001)上；智能焊接机器人(5)通过焊枪(6)的组对焊点固结锁定立板(1002)和底板(1001)的相对位置；

5)智能搬运机器人(2)通过末端执行器(3)吸附加强筋(1003)，且将加强筋(1003)放置在底板(1001)上；智能焊接机器人(5)通过焊枪(6)的组对焊点固结锁定加强筋(1003)与立板(1002)和底板(1001)的相对位置；

6)变位机(7)驱动焊接工装(8)转动设定的角度；

7)智能搬运机器人(2)通过末端执行器(3)磁吸加热模块(9)，且将加热模块(9)放置在焊接工装(8)内；

8)加热模块(9)在底板(1001)的底部进行局部加热；

9)智能焊接机器人(5)通过焊枪(6)进行空间六自由度焊接，完成底板(1001)、立板(1002)和加强筋(1003)结合部位的焊缝(1004)的焊接。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述加热模块(9)通过智能搬运机器人(2)的驱动，与焊枪(6)同步移动。