[发明专利]一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：若检测到待规避对象，则获取第一临时虚拟墙数据；根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决机器人贴近虚拟墙移动时需要一直与固定的虚拟墙保持特定的安全距离，可能导致机器人无法通过部分实际可通行路段的问题，取得了提高机器人移动成功率和移动效率的有益效果。

技术领域

本发明涉及机器人技术，尤其涉及一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着智能机器人的普及，智能机器人在服务等行业的应用越来越广泛，不仅降低了人工成本同时还提高了工作效率。

出于平稳性考虑，机器人在自主移动过程中通常严格受预设虚拟墙的约束，即贴近虚拟墙移动时需要一直与固定的虚拟墙保持特定的安全距离，可能导致机器人无法通过部分实际可通行路段，降低移动成功率和效率。

发明内容

本发明提供一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质，以实现提高机器人移动成功率和移动效率。

根据本发明的一方面，提供了一种路径规划方法，其特征在于，包括：

若检测到待规避对象，则获取第一临时虚拟墙数据；

根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径。

根据本发明的另一方面，提供了一种路径规划装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于若检测到待规避对象，则获取第一临时虚拟墙数据；

第一路径规划模块，用于根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的路径规划方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的路径规划方法。

本发明实施例的技术方案，通过若检测到待规避对象，则获取第一临时虚拟墙数据；根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径。解决了机器人贴近虚拟墙移动时需要一直与虚拟墙保持一定的安全距离，可能导致机器人无法通过部分实际可通行路段的问题，取得了提高机器人移动成功率和移动效率的有益效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种路径规划方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的一种目标移动路径的示意图；

图3为本发明实施例二提供的一种路径规划方法的流程图；

图4(a)为本发明实施例二提供的一种目标移动路径的示意图；

图4(b)为本发明实施例二提供的一种目标移动路径的示意图；

图5为本发明实施例三提供的一种路径规划装置的结构示意图；

图6为用来实施本发明的实施例的机器人的结构示意图。

具体实施方式