[发明专利]一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

若检测到待规避对象，则获取第一临时虚拟墙数据；

根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一临时虚拟墙数据包括第一临时虚拟墙位置和第一临时虚拟墙安全区域系数，则获取第一临时虚拟墙数据，包括：

根据雷达数据拟合得到第一临时虚拟墙位置；

根据与所述第一临时虚拟墙位置对应的历史虚拟墙数据确定所述第一临时虚拟墙安全区域系数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径，包括：

根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象，确定相对于历史规划路径的偏移位置和回归位置；

根据所述历史规划路径、所述偏移位置和所述回归位置规划所述目标移动路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径之后，还包括：

将所述目标移动路径存储为备选移动路径；

判断是否重复检测到所述待规避对象，若是，则将当前移动路径由历史规划路径切换为所述备选移动路径。

5.根据权利要求1-4所述的方法，其特征在于，还包括：

采集历史虚拟墙的预设范围内存在的物体的检测数据，并根据所述检测数据确定所述物体是否为目标障碍物；

若是，则根据所述目标障碍物确定第二临时虚拟墙数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述目标障碍物确定所述第二临时虚拟墙数据之后，还包括：

根据所述第二临时虚拟墙数据和目标可通行范围，规划所述目标移动路径；其中，所述目标可通行范围根据预设可通行范围和所述目标障碍物确定。

7.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于若检测到待规避对象，则获取第一临时虚拟墙数据；

第一路径规划模块，用于根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一临时虚拟墙数据包括第一临时虚拟墙位置和第一临时虚拟墙安全区域系数，则所述数据获取模块，包括：

雷达数据拟合单元，用于根据雷达数据拟合得到第一临时虚拟墙位置；

系数确定单元，用于根据与所述第一临时虚拟墙位置对应的历史虚拟墙数据确定所述第一临时虚拟墙安全区域系数。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的路径规划方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的路径规划方法。