[发明专利]一种超声波雷达自适应标定方法及装置

权利要求书

1.一种超声波雷达自适应标定装置，其特征在于：包括用于固定超声波雷达的旋转支架，旋转支架外围设置有固定支架，旋转支架通过凹凸结构的配合设置于固定支架的中心；固定支架外侧连接有安装支架，安装支架内设置有步进电机，步进电机的转轴连接有齿轮，安装支架设置有压紧装置，压紧装置和齿轮间设置有齿条，齿条一端与旋转支架转动连接；该装置还包括处理器，处理器与超声波雷达、步进电机分别电性连接；通过处理器控制步进电机旋转，并记录旋转角度，进而获得超声波雷达在不同旋转角度下的其沿探测方向到地面的距离；处理器根据所述旋转角度和距离得到超声波雷达的安装高度，并根据该高度得到与当前高度对应的最佳仰角值；随后处理器驱动步进电机使超声波雷达旋转至最佳仰角值，并根据该最佳仰角值和安装高度得到超声波雷达标定参数，将该标定参数下载至超声波雷达中。

2.根据权利要求1所述的超声波雷达自适应标定装置，其特征在于：凹凸结构包括设置在旋转支架外侧的若干柱销和均匀分布于固定支架内侧的若干凹槽。

3.根据权利要求2所述的超声波雷达自适应标定装置，其特征在于：旋转支架外侧设置的柱销数量为3～8个。

4.根据权利要求2或3所述的超声波雷达自适应标定装置，其特征在于：旋转支架外侧设置的柱销沿旋转支架外侧周向均匀分布。

5.根据权利要求1所述的超声波雷达自适应标定装置，其特征在于：齿条一端通过铰链与旋转支架连接。

6.一种利用权利要求1-5任一所述的超声波雷达自适应标定装置实现的超声波雷达自适应标定方法，其特征在于：包括以下步骤，

S1、利用安装于车辆上的超声波雷达进行测距，获得当前超声波雷达沿其探测方向到地面的距离值a；

S2、通过处理器控制步进电机旋转，使超声波雷达旋转角度α，并获得此时超声波雷达沿其探测方向到地面的距离值b；

S3、通过a、b、α的数值得到超声波雷达的安装高度h；

S4、根据安装高度h查表得到当前高度对应的最佳仰角值β；

S5、通过处理器控制步进电机旋转，将超声波雷达的仰角旋转至β；

S6、根据β、h的值查表得到超声波雷达标定参数，将标定参数下载至超声波雷达中。

7.根据权利要求5所述的超声波雷达自适应标定装置实现的超声波雷达自适应标定方法，其特征在于：S3中安装高度h的计算过程如下，

8.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求6-7任一所述超声波雷达自适应标定方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求6-7任一所述超声波雷达自适应标定方法的步骤。