[发明专利]一种超声波雷达自适应标定方法及装置

说明书

本发明公开了一种超声波雷达自适应标定装置，包括用于固定超声波雷达的旋转支架，旋转支架外围设置有固定支架，旋转支架通过凹凸结构的配合设置于固定支架的中心；固定支架外侧连接有安装支架，安装支架内设置有步进电机，步进电机的转轴连接有齿轮，安装支架设置有压紧装置，压紧装置和齿轮间设置有齿条，齿条一端与旋转支架转动连接；该装置还包括处理器，处理器与超声波雷达、步进电机分别电性连接。本装置提高了整车装配中超声波雷达的标定效率。

技术领域

本发明涉及超声波雷达标定领域，具体涉及一种超声波雷达自适应标定方法及装置。

背景技术

超声波雷达在装配到整车上之后，都会进行整车标定。在标定过程中，出现问题，常用手段是修改软件参数，调整雷达高度，调节雷达仰角。如果需要调整雷达高度和仰角的话，同时需要更改环境件(如前后保)，这样会带来大量额外的工作量和成本。

发明内容

本发明的目的在于提供一种超声波雷达自适应标定方法及装置，以提高整车装配时超声波雷达标定的效率。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括用于固定超声波雷达的旋转支架，旋转支架外围设置有固定支架，旋转支架通过凹凸结构的配合设置于固定支架的中心；固定支架外侧连接有安装支架，安装支架内设置有步进电机，步进电机的转轴连接有齿轮，安装支架设置有压紧装置，压紧装置和齿轮间设置有齿条，齿条一端与旋转支架转动连接；该装置还包括处理器，处理器与超声波雷达、步进电机分别电性连接；通过处理器控制步进电机旋转，并记录旋转角度，进而获得超声波雷达在不同旋转角度下的其沿探测方向到地面的距离；处理器根据所述旋转角度和距离得到超声波雷达的安装高度，并根据该高度得到与当前高度对应的最佳仰角值；随后处理器驱动步进电机使超声波雷达旋转至最佳仰角值，并根据该最佳仰角值和安装高度得到超声波雷达标定参数，将该标定参数下载至超声波雷达中。

按上述方案，凹凸结构包括设置在旋转支架外侧的若干柱销和均匀分布于固定支架内侧的若干凹槽。

按上述方案，旋转支架外侧设置的柱销数量为3～8个。

按上述方案，旋转支架外侧设置的柱销沿旋转支架外侧周向均匀分布。

按上述方案，齿条一端通过铰链与旋转支架连接。

一种超声波雷达自适应标定方法，包括以下步骤，

S1、利用安装于车辆上的超声波雷达进行测距，获得当前超声波雷达沿其探测方向到地面的距离值a；

S2、通过处理器控制步进电机旋转，使超声波雷达旋转角度α，并获得此时超声波雷达沿其探测方向到地面的距离值b；

S3、通过a、b、α的数值得到超声波雷达的安装高度h；

S4、根据安装高度h查表得到当前高度对应的最佳仰角值β；

S5、通过处理器控制步进电机旋转，将超声波雷达的仰角旋转至β；

S6、根据β、h的值查表得到超声波雷达标定参数，将标定参数下载至超声波雷达中。

按上述方案，S3中安装高度h的计算过程如下，

一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上文所述超声波雷达自适应标定方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述超声波雷达自适应标定方法的步骤。