[发明专利]移动多机器人系统中的网络感知和预测运动规划

权利要求书

1.一种计算设备，包括：

通信电路，所述通信电路被配置成用于从在无线网络的环境内操作的自主代理接收服务质量QoS度量，所述自主代理在所述环境中经由一个或多个无线链路与所述计算设备通信，

其中所述QoS度量与所述一个或多个无线链路相对应并且由所述自主代理经由对所述一个或多个无线链路的监测而生成；以及

一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于使用所述QoS度量生成环境模型，所述环境模型表示用于所述环境内的所述自主代理的导航路径规划的所述环境的模型。

2.如权利要求1所述的计算设备，其特征在于，所述计算设备是边缘网络计算设备。

3.如权利要求1-2中任一项所述的计算设备，其特征在于：

所述自主代理来自在所述环境内操作的多个自主代理之中，

所述环境模型包括网格单元集合，并且

所述一个或多个处理器被配置成用于将从所述多个自主代理中的每一个自主代理接收到的QoS度量进行聚合以计算表示相应网格单元中的预期QoS水平的每个网格单元的预期QoS得分。

4.如权利要求3所述的计算设备，其特征在于，所述一个或多个处理器被配置成用于使用加权平均函数计算所述每个网格单元的预期QoS得分，其中更近的值被分配更高的权重。

5.如权利要求1-2中任一项所述的计算设备，其特征在于，所述导航路径包括来自所述多个网格单元之中的连接的网格单元的链，所述连接的网格单元指示环境内用于自主代理穿过以到达目的地网格单元的路径。

6.如权利要求3所述的计算设备，其特征在于，所述一个或多个处理器被配置成用于计算并入所述每个网格单元的预期QoS得分的所述环境模型。

7.如权利要求1-2中任一项所述的计算设备，其特征在于，所述QoS度量包括以下各项中的至少一项：等待时间、接收信号强度指示符(RSSI)值、分组错误率(PER)、抖动、位错误率(BER)、信噪比(SNR)、信号与噪声加干扰比(SINR)、载波与干扰加噪声比(CINR)或调制和编码方案(MCS)直方图数据。

8.一种自主代理，包括：

通信电路，所述通信电路被配置成用于使自主代理能够经由使用环境内的一个或多个无线链路的无线网络与计算设备通信；以及

一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于监测所述一个或多个无线链路并用于根据所述监测生成关于所述一个或多个无线链路的服务质量QoS度量，

其中，所述通信电路进一步被配置成用于将所述QoS度量传送到所述计算设备，以用于生成与所述环境相关联的环境模型，并且

其中所述一个或多个处理器被配置成用于根据所述环境模型来计算针对所述自主代理的导航路径，以供所述自主代理导航到所述环境内的目的地。

9.如权利要求8所述的自主代理，其特征在于，所述通信电路被配置成用于与包括所述计算设备的边缘网络计算设备通信。

10.如权利要求8-9中任一项所述的自主代理，其特征在于：

所述自主代理来自在所述环境内操作的多个自主代理之中，

所述环境模型包括网格单元集合，并且

所述环境模型并入来自由所述多个自主代理中的每一个自主代理传送的QoS度量的聚合的每个网格单元的预期QoS得分。

11.如权利要求10所述的自主代理，其特征在于，所述每个网格单元的预期QoS得分基于加权平均函数，其中更近的值被分配更高的权重。

12.如权利要求8-9中任一项所述的自主代理，其特征在于，所述导航路径包括来自多个网格单元之中的连接的网格单元的链，所述连接的网格单元指示环境内用于自主代理穿过以到达目的地网格单元的路径。