[发明专利]一种机器人底盘和机器人

说明书

本申请提供了一种机器人底盘和机器人，包括固定底盘、第一运动模块、第二运动模块和驱动模块，其中第一运动模块包括第一支撑轮和第一连杆，第二运动模块包括第二支撑轮和第二连杆，第一支撑轮转动连接在第一连杆的一端，第一连杆的中部与固定底盘转动连接；第二支撑轮转动连接在第二连杆的一端，第二连杆的中部与固定底盘转动连接；驱动模块包括驱动轮，驱动轮与第二连杆的另一端转动连接。本申请提供的机器人底盘和机器人将驱动轮与支撑轮联动，当机器人越障时，支撑轮与固定底盘、驱动轮相对运动，避免了单侧支撑轮抬起导致驱动轮与地面静摩擦减小而悬空或打滑的现象，提高了机器人的越障能力。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种机器人底盘和机器人。

背景技术

现有移动机器人多采用差动轮系的配置，该种配备要求有两个驱动轮、一个或多个支撑轮的组合作为轮系，通常情况驱动轮采用轮毂电机，支撑轮则采用万向轮的方案。几个轮子通过一定的结构设计安装在固定底盘上，对机器人起驱动、支撑和位姿控制的作用。

为了实现机器人原地旋转、不发生甩头或者甩尾，常用的布置是将驱动轮布置在中间，前后各采用一个或多个万向轮作为支撑的布局，同时为了提高机器人遇到障碍物时运行的平稳性和越障能力，会在驱动轮或支撑轮上设计悬挂和减震装置，目前的情况多为驱动轮悬挂的单一方案。这造成以下问题：当机器的负载加大时，驱动轮与地面的最大摩擦力没有增大，容易发生打滑的情况；在越障时，一侧的支撑轮抬高也会造成驱动轮被抬高，从而驱动轮与地面的最大静摩擦减小，造成驱动力不足的问题。因此对该类机器人的悬挂系统设计进行改进，是提高机器人越障能力、增大机器人负载的有效方式。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种机器人底盘和机器人，以解决现有技术中存在的移动机器人驱动力不足、容易打滑的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种机器人底盘，包括：

固定底盘，包括相互间隔设置的第一耳座及第二耳座，所述第一耳座与所述第二耳座均设于所述固定底盘的上方；

第一运动模块，包括第一支撑轮和第一连杆，所述第一连杆为V形，且所述第一连杆的开口朝向下方，所述第一支撑轮转动连接在所述第一连杆的一端，所述第一连杆的中部与所述第一耳座转动连接；

第二运动模块，包括第二支撑轮和第二连杆，所述第二连杆为V形，且所述第二连杆的开口朝向下方，所述第二支撑轮转动连接在所述第二连杆的一端，所述第二连杆的中部与所述第二耳座转动连接；以及

驱动模块，包括驱动轮，所述驱动轮与所述第二连杆的另一端转动连接；

所述第一连杆的另一端与第二连杆的另一端滑动且转动配合连接；所述固定底盘通过所述第一耳座及所述第二耳座被所述第一运动模块及所述第二运动模块支撑并带动移动。

进一步地，当所述驱动轮遇到地面障碍物相对地面向上运动时，所述第一连杆的另一端相对所述第二连杆的另一端滑动，使得所述第一支撑轮及所述第二支撑轮均与地面支撑。

进一步地，所述第二连杆的另一端上设有滑槽，所述第一连杆的另一端设有滑杆，所述滑杆设置在所述滑槽内，当所述驱动轮及所述第一支撑轮、所述第二支撑轮位于同一高度的地面上时，所述滑杆位于所述滑槽的中部。

进一步地，当所述第一支撑轮遇到高于地面的障碍物向上运动时，所述滑杆在所述滑槽内滑动，使得所述驱动轮及所述第二支撑轮均与地面接触；和/或

当所述第二支撑轮遇到高于地面的障碍物向上运动时，所述滑杆在所述滑槽内滑动，使得所述驱动轮及所述第一支撑轮均与地面接触。

进一步地，所述驱动模块还包括驱动电机，所述驱动轮的数量为两个，所述驱动轮均与所述驱动电机连接，所述驱动轮分别设置在所述固定底盘的左右两侧。