[发明专利]一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法

说明书

本发明涉及图片处理技术领域，具体地说，涉及一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法。其包括如下步骤：步骤S1、在拍摄区域内建立多个基准点并获取每个基准点的平面坐标；步骤S2、基于全景相机获取拍摄区域的全景图片，并获取每个基准点在全景图片中的像素坐标；步骤S3、获取每个基准点在全景图片中的视角；步骤S4、基于每个基准点的平面坐标及在全景图片中的视角，获取拍摄点的平面坐标。通过上述步骤S1‑S4，能够较佳地借助拍摄现场的固定参照物作为基准点实现拍摄点的平面坐标的获取，故而能够较佳地实现全景图像的定位。

技术领域

本发明涉及图片处理技术领域，具体地说，涉及一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法。

背景技术

近来来，随着全景相机在VR看房中的流行，建筑工地也开始使用全景相机对室内机电安装采集图像，并进行进度评估。此外，随着BIM的不断应用，如何将BIM的设计与施工现场，特别是室内机电安装的真实图像信息融合起来，实现对进度和质量的把握，成为研究热点，虽然出现了各种自动配准叠加方法，但方法较为复杂，不能满足现场应用要求。

在采用全景相机采集室内图像时，需要知晓的一个重要的定位参数即为拍摄点的空间坐标，但采集过程中由于室内无GPS定位信号，且现场无其他未通电，无法布设基站导致无法使用蓝牙、UWB等定位，惯导等自主定位方法精度不高，基于全景图像的SLAM定位对硬件运算速度要求很高，因此室内定位成为难题。

发明内容

本发明提供了一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法，其能够克服现有技术的某种或某些缺陷。

根据本发明的一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法，其包括如下步骤：

步骤S1、在拍摄区域内建立多个基准点并获取每个基准点的平面坐标；

该步骤中，基准点h_i的坐标为(x_i，y_i)，i＝1，2，...，n；n为所述多个基准点的总数，基准点h_i为第i个基准点；

步骤S2、基于全景相机获取拍摄区域的全景图片，并获取每个基准点在全景图片中的像素坐标；对于基准点h_i，其在全景图片中的像素坐标为(u_i，v_i)；

该步骤中，所述多个基准点在全景图片的长度方向上阵列；

步骤S3、获取每个基准点h_i在全景图片中的视角θ_i，u为全景图片在长度方向上的像素大小；

步骤S4、基于每个基准点的平面坐标及在全景图片中的视角，获取拍摄点的平面坐标(x₀，y₀)。

通过上述步骤S1-S4，能够较佳地借助拍摄现场的固定参照物作为基准点实现拍摄点的平面坐标的获取，故而能够较佳地实现全景图像的定位。

作为优选，步骤S4具体包括如下步骤，

步骤S41、自所述多个基准点中选取2个不同的基准点进行组合，根据所有不同的组合获取拍摄点的初步平面坐标集合P，

P＝{(x_j，y_j)|j＝1，2，...，m}；

其中，m＝n(n-1)/2；

其中，对于基准点h_α和基准点h_β的组合，

其中，α∈i，β∈i，α≠β；