[发明专利]一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法

权利要求书

1.一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法，其包括如下步骤：

步骤S1、在拍摄区域内建立多个基准点并获取每个基准点的平面坐标；

该步骤中，基准点h_i的坐标为(x_i，y_i)，i＝1，2，...，n；n为所述多个基准点的总数，基准点h_i为第i个基准点；

步骤S2、基于全景相机获取拍摄区域的全景图片，并获取每个基准点在全景图片中的像素坐标；对于基准点h_i，其在全景图片中的像素坐标为(u_i，v_i)；

该步骤中，所述多个基准点在全景图片的长度方向上阵列；

步骤S3、获取每个基准点h_i在全景图片中的视角θ_i，u为全景图片在长度方向上的像素大小；

步骤S4、基于每个基准点的平面坐标及在全景图片中的视角，获取拍摄点的平面坐标(x₀，y₀)。

2.根据权利要求1所述的一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法，其特征在于：步骤S4具体包括如下步骤，

步骤S41、自所述多个基准点中选取2个不同的基准点进行组合，根据所有不同的组合获取拍摄点的初步平面坐标集合P，

P＝{(x_j，y_j)|j＝1，2，...，m}；

其中，m＝n(n-1)/2；

其中，对于基准点h_α和基准点h_β的组合，

其中，α∈i，β∈i，α≠β；

步骤S42、依据如下公式获取拍摄点的平面坐标(x₀，y₀)，

3.根据权利要求1所述的一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法，其特征在于：步骤S2中，基于特征识别算法获取每个基准点在全景图片中的像素坐标。

4.根据权利要求1所述的一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法，其特征在于：步骤S2中，全景图片为RGB图像。

5.根据权利要求1所述的一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法，其特征在于：步骤S1中，所建立的所述多个基准点的高度相同。

6.根据权利要求1所述的一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法，其特征在于：还包括如下步骤，

步骤S5、获取拍摄点的高度z₀；

步骤S6、获取拍摄点的空间坐标(x₀，y₀，z₀)。

7.根据权利要求6所述的一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法，其特征在于：步骤S5中，z₀通过气压计读取。

8.根据权利要求6所述的一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法，其特征在于：步骤S5中，z₀通过楼层高度计算获取。