[发明专利]一种室外型无固定通讯网络的AGV交通避让方法及装置

说明书

本发明涉及智能交通避让技术领域，提出一种室外型无固定通讯网络的AGV交通避让方法及装置，其装置包含室外型的AGV、WIFI通讯模块、AGV调度系统和交通灯同步系统；该方法包括：(1)AGV调度系统与所有实际交通灯进行时钟同步；(2)分析AGV的所有路线，在有交通冲突但是并没有实际交通灯的区域，设定虚拟交通灯；(3)AGV调度系统下发任务给某一辆AGV时，同时下发交通灯信息和自身时钟信息；(4)AGV在通过交通灯管制区域之前，要确保剩余时间大于通行时间；若在通行过程中超时或者自身故障停留在了避让区域中，则向所有AGV尝试广播位置信息报警；(5)将室内网络离散地应用到室外路线中，使得调度系统对AGV进行离散地监控。

技术领域

本发明涉及智能交通避让技术领域，特别是指一种室外型无固定通讯网络的AGV交通避让方法及装置。

背景技术

自动导引运输车（Automated Guided Vehicle，简称AGV），属于移动机器人的范畴，近10间，国内外的推广应用越来越广泛，主要应用于环境布局相对简单且规范的室内环境，在室外环境中，由于常规的通讯网络部署复杂、困难，且4G信号受制于通信供应商的通信基站的部署，信号不稳定，一些偏僻地区的4G信号很差，尤其是在雨、雪等不稳定的天气下，信号会变的更差；如果遇到通信供应商维修基站，则相关企业会面临停产的风险；此外，AGV与社会车辆的交通避让是通过交通灯管控来实现的，往往需要对交通灯进行通讯改造，从而获取到交通灯的实时状态，而对交通灯的通讯改造非常费时费力，不适合简单的AGV物流运输应用，若采用机器视觉方式来识别交通灯的状态，雨雾天气中的识别率会大打折扣。

申请号为202110764342 .0 的发明专利中，公开了一种车辆行驶控制方法及装置，包括：获取目标路口范围内的车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括有人驾驶车辆状态信息和无人驾驶车辆状态信息，所述有人驾驶车辆状态信息和所述无人驾驶车辆状态信息的每个分别包括车辆位置信息和/或车速信息；至少根据所述目标路口范围内的车辆状态信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态；其中，所述虚拟交通灯用于标示所述目标路口各个行驶方向的可通行状态；基于所述虚拟交通灯状态对所述目标路口范围内的、沿各个行驶方向驶入所述目标路口范围的无人驾驶车辆进行控制。既公开了在目标路口设置有虚拟交通灯，该虚拟交通灯设置在没有实际交通灯的目标路口，用于对没有实际交通灯的路口进行控制；而车辆的行驶状态的确定通过在无人驾驶车辆内设置定位模块、路口的监控设备或卫星监控设备实现，通过定位模块、路口的监控设备或卫星监控设备向服务器上报车辆位置信息以及行驶速度等信息；因此，该虚拟交通灯用于标示目标路口的各个行驶方向的可通行状态，与实际的交通灯作用相同，只是适用于没有设置交通灯的路口，功能单一，且当定位模块、路口的监控设备或卫星监控设备发生故障时，无法及时发现车辆状态，若此时该车辆在路口发生故障造成拥堵，无法及时规避，将产生一系列的问题；同时，使用车辆上的定位模块、路口的监控设备或卫星的监控设备与服务器进行连接，都需要对服务器、定位模块、路口的监控设备及卫星监控设备进行改造，而这些改造也非常费时费力，不适合简单的AGV物流运输；