[发明专利]一种室外型无固定通讯网络的AGV交通避让方法及装置

权利要求书

1.一种室外型无固定通讯网络的AGV交通避让方法，该避让方法通过AGV调度系统生成AGV路径，并针对路径中的冲突路段，生成管控信息下发给AGV，AGV在运行过程中自主判断交通规则，进行交通避让，所述AGV冲突路段包括有实际交通灯的十字路口、相向行驶AGV的运行路线有重叠的部分路段；

其特征在于：所述AGV冲突路段还包括没有实际交通灯但与其他AGV的路线有交叉的十字路口；

室外型无固定通讯网络的AGV交通避让方法，包括：

A、所述AGV调度系统对所有AGV路径中的实际交通灯的运行规律进行同步；

B、所述AGV调度系统分析AGV的所有路线，在有交通冲突但是并没有实际交通灯的冲突路段，设定虚拟交通灯；

C、所述AGV调度系统给AGV下发任务，同时下发交通灯信息和自身时钟信息；AGV调度系统分析每一台AGV的路径，依次关联上通过的实际交通灯，然后根据目前其他AGV的运行路线和任务，分析是否存在所述冲突路段，关联上必要的虚拟交通灯，然后将路径和关联到的所有交通灯信息一并发给AGV；

D、所述AGV根据实际交通灯或者虚拟交通灯设定的通行时间的剩余时间是否大于所述AGV的通行时间确定是否进入交通灯管制区域；

所述AGV调度系统通过设置在室外的离散的信号站点是否监控到所述AGV来对所述AGV进行离散的监控，将AGV的路线起点、终点及在AGV的行驶路线上所经过的布置有WiFi网络的所有区域设定为AGV的离散的信号站点，AGV在通过这些信号站点时，会不断地申请连接AGV调度系统的调度服务器，并向AGV调度系统上报自身的位置、速度监控信息；

在D中：

所述AGV调度系统下发给AGV的交通灯信息中包含了每个方向的通行时间，AGV在通过交通灯管制区域之前，结合自身的速度，判断实际交通灯或者虚拟交通灯的剩余通行时间是否大于AGV实际通行所需的时间；

1）若大于实际通行所需时间，则进入冲突路段；

2）若小于实际通行所需时间，则在入口处等待下一个通行周期；

3）若AGV超时仍未通过冲突路段，无论是因自身故障停在了冲突路段还是正常的障碍物避让降速影响了通行效率，该AGV通过车载WIFI向四周所有的AGV进行广播以告知自身的位置和报警信息，其他的AGV接收到该AGV的报警位置后，可暂停进入该冲突路段或者已经进入该冲突路段的及时停止；

E，所述AGV调度系统对所述AGV进行离散的监控；

调度系统获取到AGV在某一时刻的监控信息后，会根据其速度自动预估到达下一个离散信号点的时间，如果超时很多仍未在下一个离散站点监测到AGV，则认为AGV在中途发生故障，AGV调度系统输出AGV可能存在的位置区域供人员进行故障处理；

所述下一个离散站点为行驶过程中经过的有WIFI网络覆盖的站点或者终点。

2.如权利要求1所述的一种室外型无固定通讯网络的AGV交通避让方法，其特征在于：在A中：

1）若实际交通灯接受集中管控，则AGV调度系统与实际交通灯管控系统进行通讯对接，获取到所有实际交通灯的运行状态，分析实际交通灯运行的时钟规律，并同步到自身的系统中；

2）若实际交通灯不接受集中管控，则AGV调度系统提供人工校准界面，由人工定期将实际交通灯在调度系统中进行对应校准。

3.如权利要求1所述的一种室外型无固定通讯网络的AGV交通避让方法，其特征在于：在B中，所述AGV调度系统根据不同的所述AGV的行驶速度、结合所述冲突路段的距离长短来设定虚拟交通灯的通行时长。