[发明专利]一种地图的众包方法、系统、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开一种地图的众包方法，所述方法包括：获取单车在特定路线内的行驶轨迹和定位信息；根据所述行驶轨迹和定位信息构建针对所述特定路线的单一预众包地图；获取所述单一车辆在所述特定路线内的重复多次的行驶轨迹；通过所述重复多次的行驶轨迹对所述单一预众包地图进行校验，形成单一众包地图通过上述方式，本发明实施例针对单车的特定路线可以实现100％的地图覆盖，单车可以多次重复众包该路线，单车在路线地图构建完成后，仍然可以针对该路线的反复多次行驶，来校验地图的正确性；单车生成的地图，可以通过云端的调度，实现多车使用；多个单车生成的针对特定路线的地图，可以通过云端，聚合为针对公共路段的众包地图。

技术领域

本发明实施例涉及众包地图技术领域，具体涉及一种地图的众包方法、系统、设备和存储介质。

背景技术

众包式地图数据的采集，基本上可以理解为用户通过自动驾驶车辆自身的传感器，或其他低成本的传感器硬件，收集的道路数据传到云端进行数据融合，并通过数据聚合的方式提高数据精度，来完成高精地图的制作。

多个车辆利用自车所带的传感器感知道路情况，把提取的道路信息结果上传到云端。云端部署的众包地图工具可以把这些结果融合到一起，并最终形成高精地图。经地图校验完，作为高精地图下发给各个车辆使用。众包地图原理上能提高高精地图的采集效率，并且提高地图的更新效率。然而，以上的众包地图的方案存在以下几点缺陷导致其迟迟无法大规模使用：

道路的覆盖率不高。众包地图的输出是一张高精地图，而其覆盖取决于当时的众包车辆是否已经提取了道路的信息。因此，众包地图需要有大规模的车辆参与才能实现区域的覆盖。而且即使有大量的车辆参与，考虑到实际道路区域广泛，仍无法短期内迅速完成一块区域内的高精地图的全覆盖。无法完成区域覆盖就无法形成一张高精地图下发给用户车辆，从而众包地图无法实现落地。

众包地图的地图质量很难检验。众包地图的数据来源于各个车辆，其搭载的传感器以及传感器的精度都有差异。基于这些各种精度的数据源，如何最终生成一终统一的高精地图，并证明这个图的正确性，当前仍没有很好的解决方案。而且众包地图的构建是在云端构建，缺乏实际的校验的环境。生成的地图无法校验，自然无法用于自动驾驶。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种以路线作为单位的地图的众包方法、系统、设备和存储介质，采用车端建图、车端校验的方式实现了地图的覆盖和校验。

本发明实施例的第一方面，提供了一种地图的众包方法，包括步骤：

S100获取单车在特定路线内的行驶轨迹和定位信息；

S200根据所述行驶轨迹和定位信息构建针对所述特定路线的单一预众包地图；

S300获取所述单一车辆在所述特定路线内的重复多次的行驶轨迹；

S400通过所述重复多次的行驶轨迹对所述单一预众包地图进行校验，形成单一众包地图。

在一种可选的方式中，在所述的S400通过所述重复多次的行驶轨迹对所述单一预众包地图进行校验，形成单一众包地图之后包括步骤：

S410获取多个众包地图连接段之间的地图；

S420将多个所述单车生成的针对特定路线的众包地图以及所述多个众包地图连接段之间的地图上传至云端；

S430将多个所述单车生成的针对特定路线的众包地图以及所述多个众包地图连接段之间的地图在所述云端融合，形成针对公共路段的公共众包地图。

在一种可选的方式中，在所述的S430将多个所述单车生成的针对特定路线的众包地图以及所述多个众包地图连接段之间的地图在所述云端融合，形成针对公共路段的公共众包地图之后包括步骤：

S431将待驾驶车辆的自动驾驶系统接入所述云端；