[发明专利]一种无人机自动起落控制方法、系统、终端及介质

权利要求书

1.一种无人机自动起落控制方法，其特征在于：包括：

获取触发指令；

基于触发指令，输出用于控制预设的停机坪以设定频率发送本地无线信号的控制信号；

判断预设无人机是否获取到本地无线信号；

若是，则发送反馈信号至预设停机坪；

基于反馈信号，获取预设的停机坪的作业状态；

若作业状态为可用状态，则执行着陆操作；

着陆操作：

获取停机坪的着陆区域的位置坐标；

获取预设无人机的空中坐标；

依据着陆区域的位置坐标及空中坐标生成着陆方案；

将着陆方案发送至无人机并控制无人机执行该着陆方案。

2.根据权利要求1所述的无人机自动起落控制方法，其特征在于：还包括起飞操作；

所述起飞操作包括：

获取起飞指令，

基于起飞指令，输出用于控制预设停机坪的舱门开启的控制信号；

执行对应预设停机坪的舱门启闭检查；

若所述舱门启闭检查的检查结果为合格，则执行对应预设无人机的旋翼检查；若为不合格，则执行停航操作；

若所述旋翼检查的检查结果为合格，则执行对应预设无人机的飞行状态检查；若为不合格，则执行停航操作；

若所述飞行状态检查的检查结果为合格，则执行正常作业操作；若为不合格，则执行停航操作。

3.根据权利要求2所述的无人机自动起落控制方法，其特征在于：所述旋翼检查包括：

输出用于控制预设无人机启动的启动指令以使无人机的多个旋翼转动；

获取预设停机坪的压感信息，压感信息包括无人机的起落架对着陆区域各点的压力值；

分析压感信息，依据压感信息判断无人机的旋翼是否存在异常；

若存在异常则所述旋翼检查的检查结果为不合格；

若未存在异常则所述旋翼检查的检查结果为合格。

4.根据权利要求2所述的无人机自动起落控制方法，其特征在于：所述飞行状态检查包括：

当无人机离开着陆区域时，实时获取无人机的起飞信息，起飞信息包括无人机的飞行角度、飞行路线及预定路线；

依据起飞信息判断无人机的飞行状态是否异常；

若飞行角度超过设定值，则飞行状态为异常，

若飞行路线偏离预定路线，则飞行状态为异常；

当飞行状态为异常时，所述飞行状态检查的检查结果为不合格，执行停航操作。

5.根据权利要求2所述的无人机自动起落控制方法，其特征在于：所述起飞操作的步骤中，还包括：

当无人机获取到本地无线信号时输出反馈信号；

依据反馈信号或本地无线信号判断无人机是否超出预设停机坪的监控范围；

若无人机未接收到本地无线信号或停机坪未接收到反馈信号则判定无人机超出预设停机坪的监控范围；

当判定无人机超出预设停机坪的监控范围时，关闭无人机的本地无线功能，开启无人机的远程连接功能，获取无人机的位置信息；

当判定无人机超出预设停机坪的监控范围时，更新停机坪的作业状态。

6.根据权利要求1所述的无人机自动起落控制方法，其特征在于：还包括：

获取无人机的工作状态，工作状态包括停驻状态、蓄电状态及执勤状态；

获取无人机的蓄电池的电量值；

依据无人机的工作状态及电量值确定对无人机的操作方式；

当无人机处于停驻状态时，若无人机电量值低于第一设定值，则执行充电操作；

当无人机处于蓄电状态时，若无人机电量值达到第二设定值，则执行断电操作；

当无人机处于执勤状态时，若无人机电量值低于第三设定值，则执行归航操作。