[发明专利]车辆的控制装置

说明书

本发明提供消除在定速控制模式中执行超驰控制后的定速控制再次开始后的车辆的驱动力的不足的车辆的控制装置。车辆的控制装置具备能够切换并执行通常模式和定速控制模式，控制部在定速控制模式中，执行利用基于车速与目标车速的偏差的累计值的积分控制而计算出目标驱动力，将车辆的驱动力控制为目标驱动力的定速控制，在执行定速控制中，在与车辆的油门开度对应的请求驱动力超过了定速控制中的目标驱动力的情况下中断定速控制，执行将车辆的驱动力控制为请求驱动力的超驰控制，在结束超驰控制而再次开始定速控制的定速控制再次开始时，在车辆的车轮攀登台阶失败的情况下，基于执行超驰控制中的请求驱动力来设定目标驱动力中的积分控制的成分。

技术领域

本发明涉及一种车辆的控制装置。

背景技术

存在以辅助驾驶员的驾驶操作为目的，除根据驾驶员的加速减速操作(即，油门操作和制动器操作)来控制车辆的驱动力的通常模式以外，还能够执行定速控制模式(例如，巡航控制模式)的车辆。在定速控制模式中，例如，如专利文献1所公开的那样，以将车辆的车速维持为目标车速的方式不依赖于驾驶员的加速减速操作而控制车辆的驱动力的定速控制(例如，巡航控制)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-221935号公报

发明内容

技术问题

存在如下情况：在定速控制模式中，在由驾驶员进行了油门操作时，定速控制被中断，执行将车辆的驱动力控制为与油门开度相对应的请求驱动力的超驰控制。然而，在定速控制模式的执行过程中，在车辆想要跨越并通过行驶道路的台阶的状况下，有时车轮成为抵靠于台阶的状态，车轮攀登台阶失败。在该情况下，驾驶员想要使车辆跨越台阶而进行了油门操作，其结果是，超驰控制被执行。然后，在车轮攀登台阶失败的状态下直接解除油门操作的情况下，超驰控制结束，定速控制再次开始。

在此，定速控制中的目标驱动力有时通过PID控制等反馈控制来控制。在该情况下，定速控制中的目标驱动力可以包含基于车速与目标车速之间的偏差的累计值的积分控制的成分。以往，目标驱动力中的积分控制的成分通常在定速控制再次开始时成为归零的状态(即，成为0的状态)。由此，在车轮攀登台阶失败的状态下超驰控制结束，并且定速控制再次开始的情况下，车辆的驱动力不足，从而例如有可能车辆在上坡路下滑。

因此，本发明的目的在于，提供一种能够消除在定速控制模式中执行了超驰控制后的定速控制再次开始后的车辆的驱动力的不足的车辆的控制装置。

技术方案

为了解决上述问题，本发明的一个实施方式的车辆的控制装置具备能够切换并执行通常模式和定速控制模式的控制部，所述通常模式是根据驾驶员的加速减速操作而控制车辆的驱动力的模式，所述定速控制模式是以使车辆的车速维持为目标车速的方式控制车辆的驱动力的模式，控制部在定速控制模式中，执行利用基于车速与目标车速之间的偏差的累计值的积分控制而计算出目标驱动力，将车辆的驱动力控制为目标驱动力的定速控制，在定速控制的执行过程中，在与车辆的油门开度相对应的请求驱动力超过了定速控制中的目标驱动力的情况下中断定速控制，执行将车辆的驱动力控制为请求驱动力的超驰控制，在结束超驰控制而再次开始定速控制的定速控制再次开始时，在车辆的车轮攀登台阶失败的情况下，基于超驰控制的执行过程中的请求驱动力来设定目标驱动力中的积分控制的成分。

控制部可以在定速控制模式中，在定速控制再次开始时车辆的车轮攀登台阶失败的情况下，将目标驱动力中的积分控制的成分设定为与超驰控制的结束时的请求驱动力相当的值。

控制部可以在定速控制模式中，在定速控制再次开始时车辆的车轮攀登台阶失败的情况下，将目标驱动力中的积分控制的成分设定为与超驰控制的执行过程中的请求驱动力的最大值相当的值。