[发明专利]车辆控制参数的标定系统

说明书

本发明涉及车辆控制参数标定技术领域，具体涉及车辆控制参数的标定系统，该系统通过工业物联网信息感知和传感技术服务等物联网技术完成对车辆控制参数的标定。该系统包括数据采集模块用于利用传感器采集车辆的控制参数和振动频率。路况控制参数获取模块用于筛选出路况的第一控制参数。路况分类模块用于对不同路况分类得到多个类别。类别控制参数获取模块用于由振动频率得到各路况的可靠性，由第一控制参数和可靠性得到第二控制参数。车辆控制参数获取模块用于获取多个类别权重，由类别权重和第二控制参数得到目标控制参数。本发明实施例根据不同路况下的控制参数和振动频率对车辆的控制参数优化调整，使得到的目标控制参数适用于多种路况。

技术领域

本发明涉及车辆控制参数标定技术领域，具体涉及车辆控制参数的标定系统。

背景技术

对于特种车辆来说，在车辆生产的过程中，车辆的控制参数的标定是必不可少的环节，合适的车辆的控制参数的选择能够保证车辆的安全。具体而言，特别是基于自动驾驶领域，车辆的控制模块可以根据传感器采集到的环境参数和车辆设定好的控制参数来生成控制指令，以避免车辆发生事故。

目前，常见的对车辆的控制参数标定的方法为通过多次采集的数据进行拟合，得到不同参数的映射关系，进而得到对应的车辆的控制参数；该方法没有考虑不同路况对车辆的控制参数的影响，从而会影响车辆的控制参数标定的准确性。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供车辆控制参数的标定系统，该系统包括以下模块：

数据采集模块，用于在任意路况下，采集车辆的控制参数和振动频率；所述控制参数包括方向盘与转向拉杆之间的延迟时间、方向盘与轮毂的转向角度误差、方向盘的转动应力；

路况控制参数获取模块，用于计算所述控制参数之和的倒数为车辆的响应效果指标；根据所述响应效果指标从多个控制参数中筛选出当前路况对应的第一控制参数；

路况分类模块，用于根据不同路况对应的延迟时间序列、转向角度误差序列、转动应力序列和响应效果指标之间的差异得到不同路况之间的相对稳定性；根据所述相对稳定性对不同路况分类，得到多个类别；

类别控制参数获取模块，用于由每个路况对应的振动频率序列的幅度变化得到振动影响程度；各路况对应的振动影响程度的倒数作为各路况的可靠性，每个类别内第一控制参数和对应的可靠性加权求和得到类别的第二控制参数；

车辆控制参数获取模块，用于获取每个类别内各最大响应效果指标的响应均值作为类别权重，所述类别权重和所述第二控制参数加权求和得到车辆的目标控制参数。

优选的，所述计算所述控制参数之和的倒数为车辆的响应效果指标，包括：

为所述控制参数中的所述延迟时间、所述转向角度误差和所述转动应力分别分配权重，各所述控制参数的权重和各控制参数加权求和得到所述控制参数之和。

优选的，所述根据所述响应效果指标从多个控制参数中筛选出当前路况对应的第一控制参数，包括：

从响应效果指标序列中选取最大响应效果指标对应的控制参数作为当前路况对应的第一控制参数。

优选的，所述根据不同路况对应的延迟时间序列、转向角度误差序列、转动应力序列和响应效果指标之间的差异得到不同路况之间的相对稳定性，包括：

基于任意两种路况，计算两种路况对应的延迟时间序列的第一规整距离；计算两种路况对应的转向角度误差序列的第二规整距离；计算两种路况对应的转动应力序列的第三规整距离；计算两种路况对应的最大响应效果指标的差值的绝对值；

由所述第一规整距离、所述第二规整距离、所述第三规整距离和所述差值的绝对值对两种路况的相似程度进行评估，得到两种路况之间的相对稳定性。

优选的，所述根据所述相对稳定性对不同路况分类，得到多个类别，包括：