[发明专利]自动驾驶系统的可靠性确定方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种自动驾驶系统的可靠性确定方法、装置、设备及介质。该方法通过构建的车辆模型、传感器模型、自动驾驶系统的控制模型以及场景模型，获取自动驾驶系统的场景仿真结果，基于场景仿真结果以及该场景模型对应的各场景变量，构建场景变量与场景仿真结果的响应面，进一步基于该响应面、各场景变量的概率密度函数、各场景变量的范围以及预设失效条件，确定该自动驾驶系统对应的失效概率，实现了对自动驾驶系统的可靠性结果的量化，为自动驾驶系统的开发和改进提供有力的支持；并且，解决了现有技术无法穷举所有测试场景的技术问题。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶系统的可靠性确定方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着车辆智能化的发展，自动驾驶已是大势所趋，自动驾驶汽车实现上路之前必须经过严格功能安全测试。自动驾驶仿真测试是以数学建模的方式将自动驾驶的应用场景进行数字化还原，建立尽可能接近真实世界的系统模型，无需实车直接通过软件进行仿真测试便可达到对自动驾驶系统及算法进行测试验证的目的。仿真测试具有场景覆盖度高、测试过程安全和测试效率高等优势。

然而，仿真测试难以穷举和测试所有的场景，并且，现有技术无法实现对自动驾驶系统可靠性等进行量化和评估。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动驾驶系统的可靠性确定方法、装置、设备及介质，以实现自动驾驶系统的可靠性结果的量化，并且，实现自动驾驶系统在某一类场景下的所有测试场景下的失效概率的预测。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶系统的可靠性确定方法，所述方法包括：

基于预先构建的车辆模型、传感器模型、自动驾驶系统的控制模型以及场景模型，获取所述自动驾驶系统对应的场景仿真结果；

基于所述场景仿真结果以及所述场景模型对应的各场景变量，确定所述场景变量与所述场景仿真结果的响应面；

基于各所述场景变量对应的概率密度函数、各所述场景变量的范围、所述响应面以及预设失效条件确定所述自动驾驶系统对应的失效概率。

可选的，所述方法还包括：

获取预设的各场景变量，其中，所述场景变量包括所述场景变量的类型以及场景变量的范围；

获取预先构建的仿真场景模板；

基于所述场景变量的类型以及所述场景变量的范围，对各所述场景变量进行第一抽样处理，基于第一抽样处理的结果以及所述仿真场景模板确定场景模型。

可选的，所述方法还包括：

搭建场景静态要素，其中，所述场景静态要素包括道路信息、车道信息、以及环境信息中的至少一种；

搭建场景动态要素，其中，所述场景动态要素包括交通特性信息、本车信息、目标车信息以及其他交通参与者信息中的至少一种；

获取预设环境条件、仿真时长、仿真触发条件以及仿真终止条件，基于所述场景静态要素、所述场景动态要素、所述预设环境条件、所述仿真时长、所述仿真触发条件以及所述仿真终止条件建立仿真场景模板。

可选的，所述基于预先构建的车辆模型、传感器模型、自动驾驶系统的控制模型以及场景模型，获取所述自动驾驶系统对应的场景仿真结果，包括：

基于所述控制模型获取所述车辆模型发送的当前时刻的车辆运动信息，以及所述传感器模型发送的当前时刻的目标信息；

通过所述控制模型，基于所述当前时刻的车辆运动信息、所述当前时刻的目标信息以及所述场景模型，确定下一时刻的运动控制信息发送至所述车辆模型；