[发明专利]自动驾驶系统的可靠性确定方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种自动驾驶系统的可靠性确定方法，其特征在于，所述方法包括：

基于预先构建的车辆模型、传感器模型、自动驾驶系统的控制模型以及场景模型，获取所述自动驾驶系统对应的场景仿真结果；

基于所述场景仿真结果以及所述场景模型对应的各场景变量，确定所述场景变量与所述场景仿真结果的响应面；

基于各所述场景变量对应的概率密度函数、各所述场景变量的范围、所述响应面以及预设失效条件确定所述自动驾驶系统对应的失效概率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取预设的各场景变量，其中，所述场景变量包括所述场景变量的类型以及场景变量的范围；

获取预先构建的仿真场景模板；

基于所述场景变量的类型以及所述场景变量的范围，对各所述场景变量进行第一抽样处理，基于第一抽样处理的结果以及所述仿真场景模板确定场景模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

搭建场景静态要素，其中，所述场景静态要素包括道路信息、车道信息、以及环境信息中的至少一种；

搭建场景动态要素，其中，所述场景动态要素包括交通特性信息、本车信息、目标车信息以及其他交通参与者信息中的至少一种；

获取预设环境条件、仿真时长、仿真触发条件以及仿真终止条件，基于所述场景静态要素、所述场景动态要素、所述预设环境条件、所述仿真时长、所述仿真触发条件以及所述仿真终止条件建立仿真场景模板。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先构建的车辆模型、传感器模型、自动驾驶系统的控制模型以及场景模型，获取所述自动驾驶系统对应的场景仿真结果，包括：

基于所述控制模型获取所述车辆模型发送的当前时刻的车辆运动信息，以及所述传感器模型发送的当前时刻的目标信息；

通过所述控制模型，基于所述当前时刻的车辆运动信息、所述当前时刻的目标信息以及所述场景模型，确定下一时刻的运动控制信息发送至所述车辆模型；

基于所述车辆模型确定的各时刻的车辆运动信息、所述控制模型确定的各时刻的运动控制信息以及所述传感器模型确定的各时刻的目标信息，获取所述自动驾驶系统对应的场景仿真结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述场景变量对应的概率密度函数、各所述场景变量的范围、所述响应面以及预设失效条件确定所述自动驾驶系统对应的失效概率，包括：

基于各所述场景变量对应的概率密度函数、各所述场景变量的范围以及所述响应面确定抽样输出结果；

基于所述抽样输出结果、所述概率密度函数以及预设失效条件确定所述自动驾驶系统对应的失效概率。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于各所述场景变量对应的概率密度函数、各所述场景变量的范围以及所述响应面确定抽样输出结果，包括：

获取各所述场景变量对应的概率密度函数；

基于所述概率密度函数以及所述场景变量的范围，对各所述场景变量进行第二抽样处理，得到各所述场景变量的抽样变量结果；

基于所述抽样变量结果以及所述响应面确定抽样输出结果。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述场景仿真结果，计算各所述场景变量对应的灵敏度信息；

基于各所述场景变量对应的灵敏度信息，在各所述场景变量中剔除不满足预设灵敏度要求的场景变量。

8.一种自动驾驶系统的可靠性确定装置，其特征在于，所述装置包括：

仿真模块，用于基于预先构建的车辆模型、传感器模型、自动驾驶系统的控制模型以及场景模型，获取所述自动驾驶系统对应的场景仿真结果；

响应面构建模块，用于基于所述场景仿真结果以及所述场景模型对应的各场景变量，确定所述场景变量与所述场景仿真结果的响应面；

失效概率确定模块，用于基于各所述场景变量对应的概率密度函数、各所述场景变量的范围、所述响应面以及预设失效条件确定所述自动驾驶系统对应的失效概率。