[发明专利]多位置机动车定位方法和装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明涉及多相机机动车定位方法和装置、电子设备和存储介质。该方法包括：S100：确定m个在预定的范围内的推定当前位置；S200：在机动车运动过程中，利用相机在n个轨迹位置获得图片；S300：并取得各图片中特征点的地图位置；针对各推定当前位置，进行S400‑S700，获得m个匹配距离：S400：依据对应运动轨迹，确定n个相机位置；S500：针对各所述特征点，分别获取基于各特征点的n个特征点向量；S600：计算该特征点的地图位置到其对应的特征点向量的距离，从而获得n个距离；S700：根据该n个距离，确定匹配距离；以及步骤S800，根据所述m个匹配距离确定匹配度，确定为当前位置。

技术领域

本发明涉及机动车定位。

背景技术

视觉定位是目前已知硬件成本最低的室内定位方案。目前已经在地下车库定位、地下通道定位等上得到了应用。但是视觉定位有时定位不精确，定位抖动大。

发明内容

本发明鉴于现有技术的以上问题作出，用以解决现有技术中存在的一项或更多项的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种多位置图片机动车定位方法，所述机动车安装有相机，所述方法包括以下的步骤：S100：确定m个推定当前位置，所述m个推定当前位置在预定的范围内，m是大于1的正整数；S200：在所述机动车运动过程中，利用所述相机在所述机动车实际运动轨迹上的n个轨迹位置获得图片，从而得到n张图片，所述n个轨迹位置的测量间隔在运动位置推算算法的精度范围内，所述运动位置推算算法用于在机动车运动过程中推算机动车的位置，n为大于1的整数；S300：在各所述图片中获得特征点，并取得该特征点在三维地图中的位置，即该特征点的地图位置；针对所述m个推定当前位置中的各推定当前位置，进行步骤S400到步骤S700的处理，获得m个匹配距离：S400：依据该推定当前位置的对应运动轨迹，确定机动车在所述n个轨迹位置时，所述相机的位置，从而获得n个相机位置；S500：针对各所述特征点，利用所述n个相机位置，分别获取基于各特征点的特征点向量，从而得到n个特征点向量，所述特征点向量是相机到对应特征点的向量；S600：计算该特征点的地图位置到其对应的特征点向量的距离，从而获得n个距离；S700：根据该n个距离，确定该推定当前位置的匹配距离；所述方法还包括步骤S800，根据所述m个匹配距离确定匹配度，将匹配度最高的推定当前位置，确定为当前位置。

依据一种实施方式，所述匹配距离是取所述n个距离的平均值或和值。

依据一种实施方式，所述步骤S100包括如下的步骤：设定起始点位置，所述起始点位置所在的位置范围是已知的；在该起始点位置周围一定的范围内随机生成多个虚拟位置；在机动车运动时，利用扩展卡尔曼滤波（EKF）算法推定运动后的所述起始点位置和所述多个虚拟位置；将推定出的运动后的所述起始点位置和所述多个虚拟位置的当前位置设定为所述推定当前位置。