[发明专利]多位置机动车定位方法和装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种多位置机动车定位方法，所述机动车安装有相机，其特征在于，所述方法包括以下的步骤：

S100：确定m个推定当前位置，所述m个推定当前位置在预定的范围内，m是大于1的正整数；

S200：在所述机动车运动过程中，利用所述相机在所述机动车实际运动轨迹上的n个轨迹位置获得图片，从而得到n张图片，所述n个轨迹位置的测量间隔在运动位置推算算法的精度范围内，所述运动位置推算算法用于在机动车运动过程中推算机动车的位置，n为大于1的整数；

S300：在各所述图片中获得特征点，并取得该特征点在三维地图中的位置，即该特征点的地图位置；

针对所述m个推定当前位置中的各推定当前位置，进行步骤S400到步骤S700的处理，获得m个匹配距离：

S400：确定该推定当前位置的对应运动轨迹，并根据该运动轨迹确定在所述n个轨迹位置的各轨迹位置时，假定机动车处于对应于该推定当前位置的情况下，所述相机的位置，从而获得n个相机位置；

S500：针对各所述特征点，利用所述n个相机位置，分别获取基于各特征点的特征点向量，从而得到n个特征点向量，所述特征点向量是相机到对应特征点的向量；

S600：计算该特征点的地图位置到其对应的特征点向量的距离，从而获得n个距离；

S700：根据该n个距离，确定该推定当前位置的匹配距离；

所述方法还包括步骤S800，根据所述m个匹配距离确定匹配度，将匹配度最高的推定当前位置，确定为当前位置，

其中，所述步骤S100包括如下的步骤：

设定起始点位置，所述起始点位置所在的位置范围是已知的；

在该起始点位置周围一定的范围内随机生成多个虚拟位置；

在机动车运动时，利用扩展卡尔曼滤波算法推定运动后的所述起始点位置和所述多个虚拟位置；

将推定出的运动后的所述起始点位置和所述多个虚拟位置的当前位置设定为所述推定当前位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述匹配距离是取所述n个距离的平均值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用距离图片中心在预定距离范围内的像素选取特征点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征点的大小大于预定值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用设定的特征点的间距设置，识别照片中的特征点。